[发明专利]一种地面自适应AGV底盘及AGV车

说明书

一种地面自适应AGV底盘及AGV车，涉及智能搬运技术领域。地面自适应AGV底盘包括底盘本体、转板、至少两组轮组及弹性压力机构。转板通过支点转轴与底盘本体的前端可转动地连接，转板位于底盘本体的下方且与底盘本体具有间隙。每组轮组包括两个行走轮且至少一个行走轮为驱动轮，其中一组轮组作为前轮组安装于转板，余量的轮组安装于底盘本体。弹性压力机构的两端分别铰接于底盘本体、转板，弹性压力机构用于施压于转板使前轮组与地面保持贴合并通过转板调节弹性压力机构的压缩量。通过引入弹性压力机构联合转板实现前轮组与地面的可靠压力接触性，使地面自适应AGV底盘适应地面的晃动幅度的极小化，实现自主调节轮系且减小晃动。

技术领域

本申请涉及智能搬运技术领域，具体而言，涉及一种地面自适应AGV底盘及AGV车。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，即自动导引运输车，广泛应用于物流、自动化作业等领域中，比如AGV小车、仓储机器人、自主巡检、工业自动化机器人等，底盘是构成AGV的硬件主体部位，涉及轮系和支撑架，AGV性能的优良很大程度上取决于基础底盘的设计，传统的AGV车中，小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不设有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶，继而容易产生整车晃动，不能确保货物的安全性，现有技术为了改进驱动轮悬空的现象、减弱晃动幅度，在AGV的底盘中设有弹性件，该方式在一定程度上解决了悬空和晃动问题，可应用在地面工况较为平整、定位精度不高的场合使用，而随着AGV技术应用领域的拓展，如建筑装修、场外施工等，现有技术并不能良好地解决轮子抓地力好、自适应地面性强、重载荷的需求问题，故而需要设计一种地面自适应优良的AGV底盘，解决所遇工程应用难题。

发明内容

本申请提供一种地面自适应AGV底盘及AGV车，以改善或缓解上述技术问题。

本申请第一方面实施例的地面自适应AGV底盘，其包括：底盘本体、转板、至少两组轮组以及弹性压力机构。

其中，转板通过支点转轴与底盘本体的前端可转动地连接，转板位于底盘本体的下方且与底盘本体之间具有间隙。

每组轮组包括两个行走轮，两个行走轮中的至少一个行走轮为驱动轮，其中一组轮组作为前轮组安装于转板，余量的轮组安装于底盘本体。

弹性压力机构的一端铰接于底盘本体，另一端铰接于转板，弹性压力机构用于施压于转板使前轮组与地面保持贴合并通过转板调节弹性压力机构的压缩量。

根据本申请实施例的地面自适应AGV底盘，通过引入弹性压力机构安装于前轮组，联合转板实现前轮组与地面的可靠压力接触性，即使重载荷也可以实现行走轮抓地力好、自适应地面性强的效果，同时，由于前轮组的两个行走轮非刚性接触地面时，每个行走轮对地面的调节适应性不同，若无关联的连接，存在底盘自身调节晃动现象，对于搭载重型载荷是极不利的因素，易发生倾覆可能，因此引入转板连接前轮组，通过支点转轴实现底盘自动调节，使底盘适应地面的晃动幅度的极小化，实现自主调节轮系且减小晃动。

另外，根据本申请实施例的地面自适应AGV底盘还具有如下附加的技术特征：

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，底盘本体开设有沿预设方向延伸的腰孔，预设方向垂直于底盘本体的前端与后端的连线，底盘本体对应腰孔的上方具有支撑框架，弹性压力机构的一端与支撑框架铰接，另一端穿过腰孔与转板铰接。

通过腰孔的设置实现弹性压力机构能够沿腰孔延伸方向进行一定的移动，且能够经腰孔限定弹性压力机构的最大移动距离，进而当前轮组遇到不平的路面晃动时，能够对穿设于腰孔内的弹性压力机构提供一定的调节空间。通过铰接设置方式，满足前轮组对地面的压紧波动，及进一步地实现轮子适应地面的不平起伏。