[发明专利]一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人

权利要求书

1.一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人，其特征在于：它包括机器人本体、传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成、刷架和电气控制机构，所述传感导航机构设置在机器人本体上，使机器人本体能够按设定路线行走，所述驱动总成数量为四组，呈内八字行布置在机器人本体底面，驱动机器人本体行走，所述电气控制机构与传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成和刷架均分别通讯连接；

所述健康检疫机构为四轴机械臂，包括竖向伸缩架(2-1)、直线模组(2-3)、驱动电机(2-4)、横向直线模组(2-5)、旋转架(2-6)、摄像头(2-7)、第一电机(2-8)、第二电机(2-9)和热成像仪；

所述竖向伸缩架(2-1)固定在直线模组(2-3)的滑块上，所述竖向伸缩架(2-1)通过驱动电机(2-4)进行驱动并带动直线模组(2-3)的滑块进行升降，所述直线模组(2-3)的滑轨固定板与机器人本体固定连接，所述横向直线模组(2-5)的伸缩架通过第二电机(2-9)与旋转架(2-6)相连，通过横向直线模组(2-5)带动旋转架(2-6)水平伸缩，通过第二电机(2-9)带动旋转架(2-6)水平旋转，所述旋转架(2-6)通过第一电机(2-8)与摄像头(2-7)及热成像仪相连，通过第一电机(2-8)带动摄像头(2-7)及热成像仪做俯仰动作，

所述刷架与机器人本体相连，包括刷架伸缩驱动机构、刷架升降驱动机构，所述刷架伸缩驱动机构包括带螺杆包胶轮(5-1)、侧刷(5-2)、弹簧铰链(5-3)、中间刷(5-4)、前推板(5-5)、第一电动推杆(5-6)、三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、伸缩板焊接件(5-9)、伸缩刷(5-10)、第一内轨(5-11)、前挡板(5-12)、第二内轨(5-13)和侧推板(5-14)，刷架升降驱动机构包括刷架主体(6-1)、电动滑台(6-2)和车底板焊接件(6-3)；

所述带螺杆包胶轮(5-1)固定在侧推板(5-14)上，所述侧推板(5-14)数量为两个，两个侧推板(5-14)上均分别固定有侧刷(5-2)，所述侧推板(5-14)通过双向弹簧铰链(5-3)固定在前推板(5-5)，所述前推板(5-5)上设置有中间刷(5-4)，所述伸缩板焊接件(5-9)通过三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、第一内轨(5-11)和第二内轨(5-13)与前推板(5-5)相连，所述三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、第一内轨(5-11)和第二内轨(5-13)外侧设置有前挡板(5-12)，所述第一电动推杆(5-6)的固定端与前推板(5-5)相连，推杆端与伸缩板焊接件(5-9)相连，所述伸缩板焊接件(5-9)上设置有伸缩刷(5-10)，所述侧推板(5-14)通过双向弹簧铰链(5-3)固定在伸缩板焊接件(5-9)上，所述刷架伸缩驱动机构通过前推板(5-5)固定在刷架主体(6-1)上，所述刷架主体(6-1)固定在电动滑台(6-2)的滑块上，所述电动滑台(6-2)固定在车底板焊接件(6-3)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人，其特征在于：所述传感导航机构包括第一光电传感器(1-1)、二维激光传感器防护罩(1-2)、二维激光传感器(1-3)、圆形罩板(1-4)、第二光电传感器(1-6)、磁条传感器防护板(1-7)、磁条传感器(1-8)、安装架焊接件(1-9)和传感器架板(1-10)，所述第一光电传感器(1-1)共三个，均安装在二维激光传感器防护罩(1-2)上，所述二维激光传感器(1-3)数量为两个，分别布置在传感器架板(1-10)前后两侧上，二维激光传感器(1-3)的工作部分从圆形罩板(1-4)的开孔处伸出，所述第二光电传感器(1-6)数量为四个，前侧布置三个，后侧布置一个，所述磁条传感器防护板(1-7)安装在磁条传感器(1-8)的前面，磁条传感器(1-8)通过安装架焊接件(1-9)固定在车底板焊接件(6-3)上。