[发明专利]全流程无人值守智能行车装运过程建模方法

权利要求书

1.全流程无人值守智能行车装运过程建模方法，具体步骤如下，其特征在于,

步骤1：搭建无人值守行车装运系统，主要包括三大模块：采集模块、运动控制模块、智能调度模块；

步骤2：利用Petri网理论对装运系统运行进行建模；

步骤3：运行全过程Petri网模型，实现无人值守行车装运系统的全自动运行；

步骤4：在C#环境下实现无人值守行车装运系统的运行过程算法，对其进行实验与分析，并实现对行车装运任务的优化。

2.根据权利要求1全流程无人值守智能行车装运过程建模方法，其特征在于：步骤1中无人值守行车装运系统的三大模块如下：

无人值守行车装运系统主要包括三大模块：采集模块、运动控制模块、智能调度模块，分别相当于“眼”、“手”、“大脑”功能，各模块分别又包括相关子模块，实现全场景信息“输入”、信息处理加工与指挥、动作执行三个大的功能模块。

3.根据权利要求1全流程无人值守智能行车装运过程建模方法，其特征在于：步骤2中Petri网理论如下：

根据智能行车装运过程存在条件分支、制约等特点，行为包括就绪、抓取、放料等功能，其中放料功能根据业务又分为发料、布料；本专利尝试采用Petri网理论为系统的运行过程建模；

定义1由以下四元组描述的有向图称作Petri网(PN)：

PN＝{P,T,I,O} (1)

其中，P＝{p₁,p₂,...,p_k}是库所有限集，k＝|P|表示所在个数；T＝{t₁,t₂,...,t_l}是变迁有限集，l＝|T|表示变迁的个数，且P∩T＝φ,P∪T≠φ；I：P×T→N是输入函数，定义了P到T的有向弧集合,其中N＝{0,1,2,...}；O:T×P→N是输出函数，定义了T到P的有向弧。

4.根据权利要求1全流程无人值守智能行车装运过程建模方法，其特征在于：步骤3中运行全过程Petri网模型如下：

全自动智能行车装运过程动作主要有启动、进入自动状态、进入自动业务状态、抓取、放料、暂停，在特殊情况下需转入全人工状态；根据系统的工作过程，状态变化过程描述如下：系统开始时在初始状态p₀,当系统环境正常时，系统进入自动就绪状态p₁，系统在工作之前，先到布料区扫描现场堆料状态，进入业务就绪p₂，再根据接收到的信令去抓取堆料，进入抓取状态p₃，抓取完成之后，再根据信令类型操作，如果类型是发货，则进入发料状态p₄；如果是布料，则进入布料状态p₅；p₄、p₅在放料之后，如果系统正常且收到新的业务指令，则继续进入p₂状态；在p₃、p₄、p₅状态，当发生故障或不满足自动装运条件时，则自动进入暂停状态p₆；当需要转到人工操作时，则进入p₇状态；在行车启动时，如果按钮处于人工状态，则直接进入p₇状态。