[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明公开车辆控制系统。控制装置具备状态识别部、自动驾驶控制部、注意提醒控制部、以及要求等级设定部。状态识别部识别驾驶员的状态。自动驾驶控制部执行自动驾驶控制。注意提醒控制部执行注意提醒控制。要求等级设定部设定要求等级。自动驾驶控制部在要求等级是实际等级以上的情况下，禁止自动驾驶控制的执行。要求等级设定部在划分成至少2个的车速域的各个车速域设定要求等级。在相对低的车速域设定的要求等级低于在相对高的车速域设定的要求等级。

技术领域

本公开涉及进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制系统。

背景技术

日本特开2018-088060公开了自动驾驶装置。该自动驾驶装置进行两种自动驾驶控制。第1自动驾驶控制是包括车辆的行驶控制以及转向控制的驾驶支援控制。第2半自动驾驶控制是执行行驶以及转向控制的一方并中止另一方的执行的驾驶支援控制。

另外，自动驾驶装置在第2半自动驾驶控制的执行过程中，判定第1自动驾驶控制的执行的开始条件的成立。在满足该开始条件的情况下，再次开始中止中的行驶或者转向控制的执行。作为开始条件，例示针对车辆的行驶区域、行驶或者转向控制的超控的主要原因的消除、以及由驾驶员操作行驶装置的操作量和由控制装置控制的操作量的一致。

发明内容

从确保行驶安全性的观点来看，最好车辆的驾驶员在自动驾驶控制的执行过程中也以一定等级或更高等级持续干预车辆的驾驶。然而，从扩大对于驾驶员的便利性的观点来看，不希望在自动驾驶控制的执行过程中的所有状况下，将该干预的等级持续固定于一定等级。

本公开的1个目的在于提供一种在自动驾驶控制的执行过程中同时实现对于驾驶员的便利性的扩大和行驶安全性的确保的技术。

本公开的第1观点是车辆控制系统。所述车辆控制系统具备状态检测装置、车速检测装置、以及控制装置。所述状态检测装置构成为检测车辆的驾驶员的状态。所述车速检测装置构成为检测所述车辆的行驶速度。所述控制装置构成为执行所述车辆的自动驾驶控制。所述控制装置构成为根据所述驾驶员的状态，取得表示所述驾驶员针对所述车辆的驾驶的实际的干预的等级的实际等级，根据所述行驶速度，设定表示所述控制装置针对所述车辆的驾驶对所述驾驶员要求的干预的等级的要求等级，在所述要求等级是所述实际等级以上的情况下，禁止所述自动驾驶控制的执行。在划分成至少2个的车速域的各个车速域设定所述要求等级。在相对低的车速域设定的所述要求等级低于在相对高的车速域设定的所述要求等级。

本公开的第2观点在第1观点中，还具有接下来的特征。所述车辆控制系统还具备信息提供装置。所述信息提供装置构成为对所述驾驶员提供信息。所述控制装置构成为进而在所述要求等级是所述实际等级以上的情况下，将催促干预所述车辆的驾驶的控制信号输出给所述信息提供装置。

本公开的第3观点在第1或者2的观点中，还具有接下来的特征。所述控制装置构成为进而取得所述车辆的周边的环境信息或者所述车辆的识别系统传感器的识别状态信息，根据所述环境信息或者所述识别状态信息，变更所述划分成至少2个的车速域的边界值。

本公开的第4观点在第3观点中，还具有接下来的特征。所述环境信息是所述车辆的周边的降雨量的信息。所述控制装置构成为在所述降雨量多的情况下，相比于所述降雨量少的情况，使所述边界值降低。

本公开的第5观点在第3观点中，还具有接下来的特征。所述环境信息是所述车辆的周边的天气的信息。所述控制装置构成为在所述天气是阴天的情况下，相比于所述天气是晴的情况，使所述边界值降低，在所述天气是雨的情况下，相比于所述天气是阴天的情况，使所述边界值降低。

本公开的第6观点在第3观点中，还具有接下来的特征。所述环境信息是所述车辆行驶的路面的摩擦系数的信息。所述控制装置构成为在所述摩擦系数小的情况下，相比于所述摩擦系数大的情况，使所述边界值降低。