[发明专利]清洁机器人及其控制方法、存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待清扫环境的地图信息；

根据所述地图信息将所述待清扫环境划分成多个子区域；

根据每个所述子区域的障碍物的分布确定每个所述子区域的第一清扫方向，包括：从所述地图信息中获取每个所述子区域中的障碍物分布图像；计算所述每个所述子区域中的所述障碍物分布图像的频谱图像；分别计算每个所述子区域对应的所述频谱图像中的障碍物分布辐射图中每个分布方向在各自对应的累加分布区间中的累加辐值，并将累加辐值最大的分布方向确定为每个所述子区域的所述第一清扫方向；其中，每个所述子区域的所述第一清扫方向为与所述清洁机器人在该子区域内的清扫路径平行的方向；

根据每个所述子区域的所述第一清扫方向，分别确定每个所述子区域的清扫遍历路径；

根据每个所述子区域的所述清扫遍历路径分别对每个所述子区域执行清扫操作。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在第一次对所述待清扫环境进行清扫时，进入所述根据每个所述子区域的所述障碍物的分布确定每个所述子区域的所述第一清扫方向的步骤；

在所述清洁机器人处于空闲状态的情况下，根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数分别确定每个所述子区域的所述第一清扫方向。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数分别确定每个所述子区域的所述第一清扫方向，包括：

对每个所述子区域采样多个所述候选清扫方向；

计算每个所述子区域的每个所述候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数，选择所述清扫路径的条数最少的所述清扫方向分别作为每个所述子区域的所述第一清扫方向。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人处于空闲状态的情况下，根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数确定每个所述子区域的所述第一清扫方向之后，所述方法还包括：

存储每个所述子区域的所述第一清扫方向以供再次遍历每个所述子区域时使用。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据每个所述子区域的所述第一清扫方向，分别确定每个所述子区域的清扫遍历路径，包括：

根据每个所述子区域的所述第一清扫方向确定每个所述子区域的第二清扫方向，其中，每个子区域的所述第一清扫方向与所述第二清扫方向相垂直；

根据每个所述子区域的所述第二清扫方向生成多条平行的所述清扫路径作为所述清扫遍历路径；

所述根据每个所述子区域的所述清扫遍历路径分别对每个所述子区域执行清扫操作，包括：

根据每个所述子区域的多条平行的所述清扫路径分别对每个所述子区域执行清扫。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据每个所述子区域的多条平行的所述清扫路径分别对每个所述子区域执行清扫，包括：

在一个所述子区域内执行清扫时，计算从当前清扫路径的末端点到相邻清扫路径的起点的路径长度；

若所述路径长度大于第一预设阈值，放弃所述相邻清扫路径，并从所述子区域内的多条所述清扫路径中选择具有距离所述末端点最近的端点的清扫路径进行清扫，直至所述子区域内所有的所述清扫路径完成清扫。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据每个所述子区域的多条平行的所述清扫路径分别对每个所述子区域执行清扫，包括：

根据一个所述子区域的多条所述清扫路径在所述子区域的边界上的端点的相邻性，确定相连通的所述清扫路径；

计算相连通的所述清扫路径间的连通代价；

根据相连通的清扫路径及所述连通代价生成无向图；

根据所述无向图确定所述子区域的多条所述清扫路径的遍历顺序；

根据多条所述清扫路径的所述遍历顺序对所述子区域执行清扫。