[发明专利]水下机器人高精度浮力调节装置

权利要求书

1.一种水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，包括安装于密封壳体内的驱动装置、齿轮泵、电磁阀、流量测量装置和内油囊系统，以及安装于透水外壳内的外油囊；

所述驱动装置与所述齿轮泵均安装于油泵电机法兰，且所述驱动装置的输出轴与所述齿轮泵的输入轴连接；

所述流量测量装置装设于油泵电机法兰，所述流量测量装置通过第一连接装置与所述内油囊系统连接；

所述齿轮泵包括第一油口和第二油口，所述第一油口通过第二连接装置与所述流量测量装置连接，所述第二油口通过第三连接装置与所述电磁阀连接；

所述电磁阀装设于油泵电机法兰，且所述电磁阀通过第四连接装置与所述外油囊连接；

在工作状态下，所述内油囊系统中的油在所述齿轮泵正转且所述电磁阀通电时经所述流量测量装置进入所述外油囊，或者，所述外油囊中的油在所述齿轮泵反转且所述电磁阀通电时经所述流量测量装置进入所述内油囊系统。

2.根据权利要求1所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述驱动装置与所述齿轮泵之间通过弹性联轴器连接，并水平设置于所述内油囊系统的一侧，且与所述内油囊系统垂直设置。

3.根据权利要求2所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述内油囊系统包括内油囊、外罩和油囊底盘，所述内油囊通过所述油囊底盘、所述外罩固定安装于密封壳体内。

4.根据权利要求3所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述内油囊系统还包括油囊卡箍，所述外罩通过所述油囊卡箍竖直装设于密封壳体。

5.根据权利要求4所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述内油囊和所述外油囊均为软体油囊，且材质均为TPU聚氨酯聚酯型材料。

6.根据权利要求1所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述流量测量装置为流量计。

7.根据权利要求1所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述电磁阀为两位两通常闭式电磁阀。

8.根据权利要求1所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述透水外壳为流线型；所述透水外壳与水下机器人密封壳体连接；

所述透水外壳上开设有通孔，所述通孔为多个，多个所述通孔均匀设置于所述透水外壳外侧。

9.根据权利要求1所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述第一连接装置包括内油囊接头、第一液压软管和流量测量装置第一接头，所述内油囊接头、所述流量测量装置第一接头分别设置于所述第一液压软管的两端，并用于连通所述内油囊系统和所述流量测量装置；

所述第二连接装置包括流量测量装置第二接头、第二液压软管和油泵第一接头，所述流量测量装置第二接头、所述油泵第一接头分别设置于所述第二液压软管的两端，并用于连通所述流量测量装置和所述齿轮泵；

所述第三连接装置包括油泵第二接头、不锈钢管和电磁阀第一接头，所述油泵第二接头、所述电磁阀第一接头分别设置于所述不锈钢管的两端，并用于连通所述齿轮泵和所述电磁阀；

所述第四连接装置包括电磁阀第二接头、第三液压软管和外油囊接头，所述电磁阀第二接头、所述外油囊接头分别设置于所述第三液压软管的两端，并用于连通所述电磁阀和所述外油囊。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的水下机器人高精度浮力调节装置，其特征在于，所述驱动装置为直流伺服电机；

所述齿轮泵为双向高压齿轮泵。