[发明专利]相机系统、物体检测系统和检测物体的方法

说明书

相机系统、物体检测系统和检测物体的方法。在一个实施方案中，相机系统，包括：第一相机，所述第一相机具有第一相机视角；以及第二相机，所述第二相机具有第二相机视角。所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域，而所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域。所述第一相机视角的中心轴线与所述第二相机视角的中心轴线之间的角度超过所述第一相机视角。

技术领域

各种实施方案总体上涉及成像系统，并且更具体地，涉及对相机进行定位和定向以扩展视角。

背景技术

物体检测系统通常使得应用能够在围绕中心物体的360度视角上执行各种各样的导航相关活动。例如，扬声器可以包括转向应用，所述转向应用将音频信号引向扬声器周围检测到的人。在另一示例中，车辆可以包括驾驶员辅助应用，所述驾驶员辅助应用基于在车辆周围检测到的物体而直接或间接地改变车辆的速度和/或方向。在又一示例中，无人机可以包括跟踪检测到的物体的跟踪应用。

典型的物体检测系统至少包括相机子系统和物体检测应用。值得注意的是，与具有大于90度的视角的相机相关联的变形会不可接受地降低自动化物体检测操作的准确性。由于这个原因，相机子系统中包括的每一相机通常具有不大于90度的视角。此外，因为任何两个相机之间的物理间隙在两个相机之间产生了盲点，所以通常将至少三个相机定位和定向成具有等于或大于180度的组合视角。

在一种以可接受的精度覆盖360度视角的方法中，至少六个相机和压合应用可以包括在物体检测系统的相机子系统中。在这种系统中，通常将相机定位和定向成避免在360度组合视角中出现盲点。例如，在中心物体的前方，可以将三个相机定位和定向成具有180度的组合视角。更准确地说，前置中心相机可以直接远离中心物体指向，左侧前置相机可以指向左侧45度，而右侧前置相机可以指向右侧45度。以类似的方式，可以将位于中心物体后部的相机定位和布置成具有180度的组合视角。压合应用与不同的相机介接以获取多个相机图像。随后，压合应用执行图像处理操作，以基于多个相机图像而生成单个全景图像。最后，压合应用将全景图像存储在图像缓冲区中，以供物体检测应用进行处理。

这种方法的一个局限性在于，需要大量资源才能与六个或更多个相机介接，并且然后从由每一相机获取的图像中生成全景图像。因此，实时检测物体所需的处理资源的量可能会超过给定物体检测系统可用的处理资源。此外，这种物体检测系统(即，相机、处理器等)消耗的电力可能会超过与期望的应用(诸如，移动系统或车载系统)相关联的最大可允许电力消耗。

如前所述，用于检测物体的更有效的技术将是有用的。

发明内容

一个实施方案提出一种相机系统。所述相机系统包括：第一相机，所述第一相机具有第一相机视角，其中所述第一相机被定位和定向成具有第一覆盖区域；以及第二相机，所述第二相机具有第二相机视角，其中所述第二相机被定位和定向成具有至少部分地与所述第一覆盖区域重叠的第二覆盖区域，其中所述第一相机视角的中心轴线与第二相机视角的中心轴线之间的角度超过第一相机视角。

其他实施方案尤其提供了一种用于检测物体的方法和一种物体检测系统。

所公开的系统和技术的至少一个优点在于，与常见系统和技术相比，减少了与在组合的视角上可靠地检测物体相关联的相机数量、处理资源的量和/或电力消耗。特别地，以交叉照射配置布置成对相机减少了在无盲点的等于或大于180度的组合视角上检测物体所需的相机数量。此外，直接在相机图像上而不是在从相机图像得到的全景图像上执行物体检测操作，减少了检测相机图像中存在的物体所需的处理资源和电力。

附图说明

为了能够详细地理解上述特征，可以参考某些实施方案(其中一些在附图中示出)来给出以上已简要概述的各种实施方案的更具体描述。然而，应注意，附图仅仅示出了典型的实施方案，并且因此不应被认为是对范围的限制，这是因为设想的实施方案可以承认其他等效实施方案。