[发明专利]一种可实现随机位置停车的桥式起重机定位防摇控制方法

权利要求书

1.一种可实现随机位置停车的桥式起重机定位防摇控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、预设：设定小车期望运行速度V_x、大车期望运行速度V_d、加速过程的加速度为a，起吊绳长l；

S2、小车随机位置停车下的定位防摇控制：以小车运行速度V_x为期望速度，起吊绳长为l，初始负载摆角为零，采用预先构建的以速度为输入的起重机随机位置停车定位防摇控制器，在起重机操作工人发出给定停止信号前，只进行负载摆角反馈防摇控制，在起重机操作工人发出给定停止信号后，设定给定停止信号时小车的位移为零，利用速度编码器实时反馈的小车速度计算小车位移，进行位置闭环控制，与负载摆角反馈防摇控制一起，从而实现双闭环控制；

S3、大车随机位置停车下的定位防摇控制：以大车运行速度V_d为期望速度，起吊绳长为l，初始负载摆角为零，采用预先构建的以速度为输入的起重机随机位置停车定位防摇控制器，在起重机操作工人发出给定停止信号前，只进行负载摆角反馈防摇控制，在起重机操作工人发出给定停止信号后，设定给定停止信号时大车的位移为零，利用速度编码器实时反馈的大车速度计算大车位移，进行位置闭环控制，与负载摆角反馈防摇控制一起，从而实现双闭环控制；

所述的起重机随机位置停车定位防摇控制器采用以速度为输入的起重机动力学模型传递函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在负载摆角反馈防摇控制和位置闭环控制中，采用的控制方法均为PID控制算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：绳长通过起升编码器实时测量获得。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：负载摆角通过倾角传感器实时测量获得。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在负载摆角反馈防摇控制和位置闭环控制中，通过大车变频器和小车变频器驱动大车运行机构和小车运行机构运行来消除负载的摆动。