[发明专利]用于车辆的侧面碰撞风险估计系统

权利要求书

1.一种用于宿主车辆(12)的侧面碰撞风险估计系统(10)，所述侧面碰撞风险估计系统(10)包括：

速度传感器(16)，该速度传感器(16)被配置为捕获所述宿主车辆(12)的当前速度(V_hv)；

车道线标记检测器单元(18)，该车道线标记检测器单元(18)被配置为捕获所述宿主车辆(12)的路径上的车道线标记(42、44)；

运动传感器单元(20)，该运动传感器单元(20)被配置为捕获所述宿主车辆(12)的方向；

对象检测器单元(22)，该对象检测器单元(22)被配置为检测目标车辆(14)；

与所述速度传感器(16)、所述车道线标记检测器单元(18)、所述运动传感器单元(20)和所述对象检测器单元(22)通信的控制器(24)，所述控制器(24)被配置为：

借助于所述速度传感器(16)来估计所述宿主车辆(12)的当前速度(V_hv)；

借助于所述车道线标记检测器单元(18)来估计所述宿主车辆(12)前方的相邻车道线(38a)的前进方向

借助于所述运动传感器单元(20)来估计所述宿主车辆(12)的前进方向(α_hv)；

通过将所述宿主车辆(12)的估计前进方向(α_hv)减去所述宿主车辆(12)前方的相邻车道线(38a)的估计前进方向来计算所述宿主车辆(12)的补偿前进方向(α_{hv_comp})；

通过将所述宿主车辆(12)的当前速度(V_hv)和所述宿主车辆(12)的所述补偿前进方向(α_{hv_comp})相结合来计算相对于所述宿主车辆(12)的当前位置的、所述宿主车辆(12)随时间的预测横向变化位置(d_{lat_h}(t))；

借助于所述对象检测器单元(22)，估计所述目标车辆(14)相对于所述宿主车辆(12)的相对前进方向(α_tv)，估计所述目标车辆(14)的当前速度(V_tv)，并且估计所述宿主车辆(12)与所述目标车辆(14)之间的当前横向距离；

借助于所述车道线标记检测器单元(18)来估计所述目标车辆(14)前方的相邻车道线(38b)的前进方向

通过将所述目标车辆(14)的估计相对前进方向(α_tv)减去所述目标车辆(14)前方的相邻车道线(38b)的估计前进方向来计算所述目标车辆(14)的补偿相对前进方向(α_{tv_comp})；

通过将所述目标车辆(14)的当前速度(V_tv)和所述目标车辆(14)的所述补偿相对前进方向(α_{tv_comp})相结合来计算相对于所述目标车辆(14)的当前位置的、所述目标车辆(14)随时间的预测横向变化位置(d_{lat_t}(t))；

通过将所述当前横向距离和所述宿主车辆(12)随时间的预测横向变化位置(d_{lat_h}(t))以及所述目标车辆(14)随时间的预测横向变化位置(d_{lat_t}(t))相结合来计算所述宿主车辆(12)与所述目标车辆(14)之间随时间的预测横向距离；

根据所述宿主车辆(12)与所述目标车辆(14)之间的所述预测横向距离来评估随时间的侧面碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(24)被配置为通过将所述宿主车辆(12)前方的相邻车道线标记(42、44)绕检测原点(O)的对称扩展分配给所述目标车辆(14)前方的相邻车道线标记(46、48)来估计所述目标车辆(14)前方的相邻车道线(38b)的前进方向

3.根据权利要求2所述的系统(10)，其中，所述车道线标记检测器单元(18)包括被配置为检测所述宿主车辆(12)前方的车道线标记(42、44)的单个视觉检测器。

4.一种宿主车辆(12)，所述宿主车辆(12)包括根据权利要求1至3中任一项所述的系统(10)。