[发明专利]一种仿形防堵叶菜收获机及其控制系统和方法

权利要求书

1.一种仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，包括拨禾轮总成(1)、割台总成(2)、割台底盘连接总成(3)、割台底盘限位总成(4)、收集装置(5)、割台调整总成(6)、底盘总成(7)、垄面探测总成(8)和控制系统(9)；

所述拨禾轮总成(1)安装于所述割台总成(2)前部；所述拨禾轮总成(1)包括直线导轨副(1-1)、拨禾轮拉杆(1-2)、拨禾轮轴承座(1-5)、驱动装置和拨禾轮(1-13)；所述直线导轨副(1-1)安装在割台机架(2-1)前部龙门框架两侧；拨禾轮拉杆(1-2)两侧分别与直线导轨副(1-1)滑动连接；拨禾轮拉杆(1-2)的下部分别与拨禾轮轴承座(1-5)连接；拨禾轮(1-13)的两端分别与拨禾轮轴承座(1-5)转动连接；所述驱动装置与拨禾轮拉杆(1-2)上部连接，驱动拨禾轮拉杆(1-2)带动拨禾轮(1-13)沿直线导轨副(1-1)上下滑动，调节拨禾轮(1-13)的高度；所述拨禾轮总成(1)还包括拨禾轮编码器(1-7)、拨禾轮编码器联轴器(1-8)、拨禾轮联轴器连接杆(1-9)、第一连接法兰(1-15)、扭矩传感器(1-16)、第二连接法兰(1-17)和拨禾轮转速电机(1-18)；所述拨禾轮编码器(1-7)测速轴通过拨禾轮编码器联轴器(1-8)与拨禾轮联轴器连接杆(1-9)连接，所述拨禾轮联轴器连接杆(1-9)与拨禾轮(1-13)一侧的回转中心端部连接；所述扭矩传感器(1-16)测力一端通过第一连接法兰(1-15)与拨禾轮(1-13)另一侧的回转中心端部连接，所述扭矩传感器(1-16)测力另一端通过第二连接法兰(1-17)与拨禾轮转速电机(1-18)动力输出轴连接；所述驱动装置、拨禾轮编码器(1-7)、扭矩传感器(1-16)和拨禾轮转速电机(1-18)分别与控制系统(9)连接；

所述割台总成(2)通过所述割台底盘连接总成(3)连接到所述底盘总成(7)上面；

所述割台底盘限位总成(4)安装于所述割台总成(2)与底盘总成(7)之间；

所述收集装置(5)安装于所述底盘总成(7)后部；

两套所述割台调整总成(6)横向对称安装于所述割台总成(2)与底盘总成(7)之间用于调整所述割台总成(2)横纵方向的姿态；

两套所述垄面探测总成(8)横向对称安装于所述割台总成(2)下部前方；所述垄面探测总成(8)包括平行四杆机构、检测板(8-8)、弹簧(8-9)、仿形轮轴(8-13)、仿形轮(8-14)、超声波传感器(8-15)；所述平行四杆机构的一端与仿形轮轴(8-13)转动连接，仿形轮轴(8-13)的两端分别安装仿形轮(8-14)；所述弹簧(8-9)设置在平行四杆机构上，用于提供拉力使平行四杆机构张开进而给仿形轮(8-14)一个力使其贴合垄面；平行四杆机构的顶部外侧与割台总成(2)连接；平行四杆机构的顶部内侧设有超声波传感器(8-15)，所述检测板(8-8)安装在平行四杆机构底部；超声波传感器(8-15)用于检测平行四杆机构的顶部内侧与检测板(8-8)之间的距离；超声波传感器(8-15)与控制系统(9)连接；

所述控制系统(9)分别与拨禾轮总成(1)、割台总成(2)、割台调整总成(6)、底盘总成(7)和垄面探测总成(8)连接。

2.根据权利要求1所述的仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，所述割台总成(2)包括导流板(2-2)、传动软轴(2-5)和防堵毛刷(2-13)；

所述导流板(2-2)设置在所述割台总成(2)的输送带(2-4)后部；

所述传动软轴(2-5)一端连接于所述割台总成(2)的割刀电机(2-12)动力输出轴上，另一端连接于所述割台总成(2)的割刀(2-6)动力输入轴上；

所述防堵毛刷(2-13)设置在所述割台总成(2)的割台机架(2-1)两侧，且能覆盖所述割台机架(2-1)与输送带(2-4)之间的缝隙。

3.根据权利要求1所述的仿形防堵叶菜收获机，其特征在于，所述割台调整总成(6)包括电动推杆(6-3)和位移传感器(6-4)；

所述电动推杆(6-3)的伸长端与所述割台总成(2)连接，电动推杆(6-3)的底端与底盘总成(7)连接；

所述位移传感器(6-4)用于检测电动推杆(6-3)长度变化；

所述位移传感器(6-4)与控制系统(9)连接。