[发明专利]一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统

权利要求书

1.一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统，其特征在于，包括：

无人载具，用于在监控范围内移动和搭载测量模块；

状态测量及导航系统，设置于无人载具上，用于获取实时高精度的无人载具空间状态信息其中包含：姿态、位置、周围障碍物信息的测量模块，同时通过采集的数据为无人载具的无人值守巡检作业提供导航信息支持；

指令系统，用于对采集的数据进行解算分析，决策无人载具在任务执行过程中的行为；

控制系统，以无人载具指令系统的行为决策和预判为基准，联动无人载具的各个驱动模块实现达到运算期望值的无人载具实际行为；

驱动模块，执行无人载具控制系统的输出信号，使无人机及其上所搭载的外部设备以执行对应的无人载具及外部任务载荷的动作；

图像获取及无线传输系统，用于采集图像、视频数据，以及无线传输数据；

地面无线数字链路，用于接收无人载具回传的遥测信号及图像、视频数据；

人机交互硬件系统，用于控制无人载具。

2.根据权利要求1所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统 ，其特征在于：所述无人载具可以是无人地面交通设备和/或无人飞行器。

3.根据权利要求2所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统 ，其特征在于：所述无人载具还包括无人载具稳定性系统，其包括电子陀螺仪模块、多轴加速计、AHRS集成系统及高精度气压测量，用于检测无人载具飞行状态数据。

4.根据权利要求3所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统 ，其特征在于：所述无人载具还包括运动处理组件，所述运动处理组件用于获取运动状态下各个方向上的加速度值。

5.根据权利要求4所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统 ，其特征在于：所述运动处理组件为MPU-6000。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统 ，其特征在于：人机交互硬件系统为体感控制器。

7.根据权利要求6所述的一种可机动部署的空地一体化无人安防巡检系统，其特征在于：还包括软件系统，所述软件系统包括下位机控制程序和上位机控制程序；下位机控制程序用于根据任务指令和传感器状态信息实现对无人载具的行径、导航、任务执行以及外部任务载荷控制的功能；上位机程序用于实现对无人载具所回传的遥测信号、图像信号转化成能够供用户使用的信息，同时上位机程序辅助用户对无人载具进行任务编辑和实时控制，并能够读取无人载具终端所记录的数据用于取证、存档和设备维护。