[发明专利]一种钢水测温取样抓手系统

说明书

本发明提出一种基于六轴机器人的钢水测温取样抓手系统，对弹进行夹持，包括：与所述六轴机器人的第六轴固定连接的连接底板，由上至下分别固定连接在所述连接底板上的第一气缸和第二气缸，固定在所述第一气缸上的导向夹爪，位于所述导向夹爪下方，固定在所述第二气缸上的夹持所述弹的V型夹爪，以及控制所述第一气缸和所述第二气缸，固定在所述六轴机器人的第三轴上的气路控制构件。本发明提供的钢水测温取样抓手系统，可完成完成取弹、装弹、拆弹三个过程统，并配合其他的自动测温取样系统完成钢水测温取样的全自动周期。

技术领域

本发明涉及机械自动化系统，特别涉及一种钢水测温取样抓手系统。

背景技术

钢水测温取样是炼钢过程中的必要工序，传统的测温取样是由人工操作，工人劳动强度大且存在安全隐患。虽然目前已经逐步实现自动测温取样替代人工手动测温取样，但测温取样过程并没有实现完全的自动化操作，自动测温取样系统的运行依旧需要人工进行手动套弹，没有达到消除工人安全隐患的目的。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种可完成取弹、装弹、拆弹三个过程的抓手系统，并配合其他的自动测温取样系统完成钢水测温取样的全自动周期。

为实现上述目的，本发明提出一种钢水测温取样抓手系统，具有这样的特征，对弹进行夹持，包括：与所述六轴机器人的第六轴固定连接的连接底板，由上至下分别固定连接在所述连接底板上的第一气缸和第二气缸，固定在所述第一气缸上的导向夹爪，位于所述导向夹爪下方，固定在所述第二气缸上的夹持弹的V型夹爪，以及控制所述第一气缸和所述第二气缸，固定在所述六轴机器人的第三轴上的气路控制构件。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述导向夹爪具有对称固定在所述第一气缸上的两个导向口固定块，以及由两个对称的半锥形导向口组成的锥形导向口，两个所述半锥形导向口分别固定在两个所述导向口固定块上，其中，两个所述导向固定块分别固定在所述第一气缸的两个第一气缸滑块上。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述锥形导向口由上下相互连接的圆锥导向口以及颈部导向口组成，所述颈部导向口内具有位于底端出口的卡合槽口，所述颈部导向口内的上部内孔直径小于所述弹的内孔直径，所述卡合槽口的直径大于所述弹的外径。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述颈部导向口下端外壁与所述导向口固定块的内壁形状相匹配。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述V型夹爪具有两个对称固定在所述第二气缸的两个第二气缸滑块上的半爪。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述V型夹爪内壁具有靠近气缸固定端的装弹位槽，以及远离所述气缸固定端的拆弹位。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述第一气缸和所述第二气缸为平行开闭型薄型气爪。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，还具有固定在所述V型夹爪上端的光电传感器。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述光电传感器通过光电传感器保护罩固定连接在所述V型夹爪上端。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述装弹位槽和所述拆弹位槽内具有环形沟槽。

另外，本发明提出的一种钢水测温取样抓手系统中，还具有这样的特征，所述气路控制构件具有分别与所述第一气缸和所述第二气缸相对应的两组电磁阀，以及与所述两组电磁阀相连接的控制线路。

发明作用和效果