[发明专利]清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备

权利要求书

1.一种清洁设备的行走路径规划方法，所述清洁设备预存有环境地图，其特征在于，所述方法包括：

读取所述环境地图；

实时获取所述环境地图内所有的限制因素；

判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及

若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径；

其中，所述限制因素包括第一边界，所述环境地图包括第二边界，判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，包括：

判断所述第一边界与所述第二边界是否形成连续的第三边界；

若是，则判断所述第三边界是否封闭至少部分的所述环境地图，被封闭的至少部分所述环境地图为所述清洁设备未在的区域；及

若是，则判定所述限制因素使所述环境地图形成不可达区域。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述清洁设备根据所述环境地图规划有预设行走路径，所述读取所述环境地图，包括：

读取所述环境地图与所述预设行走路径；

所述判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，包括：

判断所述限制因素是否使所述环境地图形成不可达区域，且所述不可达区域阻断所述预设行走路径；

所述若是，则判定所述清洁设备所在的区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径，包括：

若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并舍弃所述不可达区域与所述预设行走路径，以所述可达区域重新规划路径得到实际行走路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述实际行走路径以距离所述不可达区域预设距离范围重新规划。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域，还包括：

判断所述限制因素和/或所述限制因素与所述环境地图之间是否存在通道；

若是，则获取所述通道的宽度；

判断所述通道的宽度是否小于可通过阈值；及

若是，则判定所述限制因素使所述环境地图形成不可达区域。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述清洁设备与云端服务器通信连接，通过所述云端服务器可编辑所述环境地图，所述实时获取所述环境地图内所有的限制因素，包括：

与所述云端服务器实时通信；

判断所述环境地图内的所述限制因素是否自所述云端服务器被编辑；及

若是，则获取编辑后的所述限制因素。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径之后，包括：

在所述环境地图内以不同颜色标示所述不可达区域与所述可达区域。

7.一种清洁设备，所述清洁设备预存有环境地图，其特征在于，所述清洁设备包括：

第一读取模块，用于读取所述环境地图；

第一获取模块，用于实时获取所述环境地图内所有的限制因素；

第一判断模块，用于判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及

第一规划模块，用于若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径；

所述限制因素包括第一边界，所述环境地图包括第二边界，所述清洁设备还包括：

第三判断模块，用于判断所述第一边界与所述第二边界是否形成连续的第三边界；

第四判断模块，用于判断所述第三边界是否封闭至少部分的所述环境地图；及

第一判定模块，用于若是，则判定所述限制因素使所述环境地图形成不可达区域。