[发明专利]爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种爆胎车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；

根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；

当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；

当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道，包括：

确定所述道路图像的车道边缘区域；所述车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；

判断所述车道边缘区域中是否存在车道线；

根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有车辆的步骤之前，还包括：

通过雷达探测设备探测所述车辆当前所处车道是否有其它车辆；

当所述车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于所述车辆的距离，作为探测距离；

判断所述探测距离是否处于设定的安全距离范围内；

当所述探测距离未处于所述安全距离范围内时，则通过所述雷达探测设备探测所述车辆的相邻车道是否有其它车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；所述根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道，包括：

当所述左车道边缘区域和所述右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定所述车辆处于中间车道；

当所述左车道边缘区域或所述右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定所述车辆未处于中间车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道之前，还包括：

识别所述车辆当前所处车道是否为弯道；

当识别出所述车辆处于弯道时，则控制所述车辆保持在所述弯道内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；

从所述预处理后道路图像中提取所述车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；

确定所述当前车道线的车道线模型，并将所述车道线模型与预设直道模型进行匹配；

当所述车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定所述车辆处于弯道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判定所述车辆处于弯道之后，还包括：

根据所述车道线模型确定所述弯道的曲率半径；

采用所述曲率半径对所述车辆进行转向控制。

8.一种爆胎车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；

车道识别模块，用于根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；

车辆探测模块，用于当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；

车辆控制模块，用于当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。