[发明专利]三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备

说明书

本申请提出一种三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备，属于计算机视觉技术领域。其中，该方法包括：获取待校验的目标物体的网格模型、目标物体所在的场景图像及目标物体在场景图像中的第一位姿；根据第一位姿，将目标物体的网格模型进行投影，获取目标物体当前对应的投影，其中，投影中包括外轮廓及内部结构线条；判断投影与场景图像的贴合度是否大于或等于第一阈值；若是，则确定第一位姿准确。由此，通过这种三维物体位姿准确性判断方法，根据由第一位姿确定的目标物体对应的投影，对第一位姿的准确度进行校验，提高了三维物体位姿判准的准确性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及计算机视觉技术领域，提出一种三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备。

背景技术

三维物体位姿估计技术是计算机视觉中的一项基础技术，主要目标是获得场景图像中三维物体的6个自由度(Six Degrees of Freedom，简称6DoF)位姿，其中，三维物体的6DoF位姿指三维物体在场景中的三维位置及旋转姿态。三维物体的6DoF位姿具有广泛的应用场景，比如，在获取到三维物体的6DoF位姿后，可以根据该位姿在场景图像中添加虚拟物体、互动特效，以实现增强现实效果；或者，可以根据该位姿确定该三维物体在场景中的实际位置，驱动机械臂抓取实际物体或提示移动机器人躲避障碍等，以实现机器人与场景之间的互动。

三维物体位姿判准技术是三维物体位姿估计技术的一项重要后处理步骤，主要目标是判断三维物体位姿估计技术输出的6DoF位姿是否准确，以为后续的增强现实等步骤是否进行提供判断依据。

相关技术中，三维物体位姿估计技术通常可以输出三维物体的6DoF位姿及其置信度，并将位姿本身的置信度作为6DoF位姿的准确度得分。但是，由于6DoF位姿估计方法的局限性，导致确定的6DoF位姿的置信度不准确，从而使得三维物体位姿判准的准确性较低。

发明内容

本申请提出的三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备，用于解决相关技术中，由于6DoF位姿估计方法的局限性，导致确定的6DoF位姿的置信度不准确，从而使得通过位姿置信度对三维物体位姿进行判准的方法的准确性较低的问题。

本申请一方面实施例提出的三维物体位姿准确性判断方法，包括：获取待校验的目标物体的网格模型、所述目标物体所在的场景图像及所述目标物体在所述场景图像中的第一位姿；根据所述第一位姿，将所述目标物体的网格模型进行投影，获取所述目标物体当前对应的投影，其中，所述投影中包括外轮廓及内部结构线条；判断所述投影与所述场景图像的贴合度是否大于或等于第一阈值；若是，则确定所述第一位姿准确。

本申请另一方面实施例提出的三维物体位姿准确性判断装置，包括：第一获取模块，用于获取待校验的目标物体的网格模型、所述目标物体所在的场景图像及所述目标物体在所述场景图像中的第一位姿；第二获取模块，用于根据所述第一位姿，将所述目标物体的网格模型进行投影，获取所述目标物体当前对应的投影，其中，所述投影中包括外轮廓及内部结构线条；判断模块，用于判断所述投影与所述场景图像的贴合度是否大于或等于第一阈值；确定模块，用于若是，则确定所述第一位姿准确。

本申请再一方面实施例提出的电子设备，其包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的三维物体位姿准确性判断方法。

本申请又一方面实施例提出的存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的三维物体位姿准确性判断方法。