[发明专利]一种协作机器人驱动控制系统

权利要求书

1.一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，包括运动控制回路，低压供电回路和安全控制回路，所述运动控制回路包括主控制器、动力学协处理器和关节电机驱动控制器，所述动力学协处理器分别和主控制器、关节电机驱动控制器连接，所述低压供电回路分别和运动控制回路、安全控制回路连接。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，所述运动控制回路还包括扩展工具接口，主控制器将动力学和轨迹指令通过通信总线发给动力学协处理器，动力学协处理器根据各个轴空间状态和位置反馈进行校准和插补，将动力学和轨迹指令下发到关节电机驱动控制器和扩展工具接口。

3.根据权利要求2所述的一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，所述关节电机驱动控制器包括关节驱动单元以及用于驱动关节驱动单元的关节电机模组。

4.根据权利要求3所述的一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，所述关节驱动单元包括6个相互并联的关节一驱动器、关节二驱动器、关节三驱动器、关节四驱动器、关节五驱动器和关节六驱动器，关节电机模组包括6个与之一一对应连接的关节电机模组一、关节电机模组二、关节电机模组三、关节电机模组四、关节电机模五和关节电机模组六。

5.根据权利要求4所述的一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，所述低压供电回路包括低压直流供电单元和能量泄放装置，所述低压直流供电单元分别与主控制器、动力学协处理器以及安全控制回路连接，所述能量泄放装置分别和关节一驱动器、关节二驱动器、关节三驱动器、关节四驱动器、关节五驱动器和关节六驱动器串联。

6.根据权利要求5所述的一种协作机器人驱动控制系统，其特征在于，所述安全控制回路包括安全单元，所述安全单元包括依次连接的双冗余处理器、双冗余安全IO和直流接触器，所述安全单元和低压直流供电单元连接，所述双冗余处理器和通信总线连接，所述双冗余安全IO和直流接触器连接，所述直流接触器连接在低压直流供电单元和能量泄放装置之间。