[发明专利]确定位姿的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种确定位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：

终端在第一位置获取待查询图像，其中，所述第一位置的场景包括所述待查询图像中的场景；所述待查询图像中存在文本；

确定所述待查询图像中包含的N个文本字段，其中，N大于或者等于1；

向服务器发送所述N个文本字段和所述待查询图像；

接收服务器返回的所述终端在所述第一位置处的初始位姿；其中，所述初始位姿是由所述服务器根据所述N个文本字段和所述待查询图像确定得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在第一位置获取待查询图像，包括：

拍摄第一初始图像；

当所述第一初始图像中不存在文本时，显示或者语音播报第一提示信息；其中，所述第一提示信息用于指示在所述第一初始图像中未检测到文本，且提示用户移动所述终端的位置或者调整所述终端的拍摄角度；

直到所述终端在所述第一位置拍摄到存在文本的第二初始图像时，将所述第二初始图像确定为待查询图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在第一位置获取待查询图像，包括：

拍摄第三初始图像；

通过对所述第三初始图像进行文本检测处理，确定所述第三初始图像中包含的文本区域图像；

当所述第三初始图像中包含的文本区域图像不满足优选图像条件时，显示或者语音播报第二提示信息；其中，所述第二提示信息用于指示所述第三初始图像中包含的文本区域图像不满足所述优选图像条件，且提示用户将所述终端向实物文本所在的方向进行移动；

直到终端在所述第一位置拍摄到包含的文本区域图像满足所述优选图像条件的第四初始图像时，将所述第四初始图像确定为待查询图像；

其中，所述优选图像条件包括以下条件中的一项或者多项：

所述文本区域图像的尺寸大于或者等于尺寸阈值；

所述文本区域图像的清晰度大于或者等于清晰度阈值；

所述文本区域图像的纹理复杂度小于或者等于复杂度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在第一位置获取待查询图像，包括：

拍摄第五初始图像；

确定所述第五初始图像中包含的N个文本字段；

获取参考查询图像中包含的M个文本字段，其中，所述参考查询图像的采集时间与所述第五初始图像的采集时间的时间间隔小于时长阈值，M大于或者等于1；

当所述第五初始图像中包含的任一文本字段和所述M个文本字段中的每个文本字段都不一致时，显示或者语音播报第三提示信息；其中，所述第三提示信息用于指示在所述第五初始图像中识别到错误的文本字段，且提示用户移动所述终端的位置或者调整所述终端的拍摄角度；

直到终端在所述第一位置拍摄到的第六初始图像包含的每个文本字段都属于所述M个文本字段时，将所述第六初始图像确定为待查询图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在第一位置获取待查询图像，包括：

终端在所述第一位置采集当前场景的第一图像；所述第一图像包含文本；

对所述第一图像进行文本检测处理，得到至少一个文本区域图像；

将所述第一图像中包含的所述至少一个文本区域图像，作为待查询图像。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定文本区域图像在所述待查询图像中的位置区域；

向所述服务器发送所述位置区域；所述初始位姿是由所述服务器根据所述N个文本字段和所述待查询图像确定得到的包括：所述初始位姿是由所述服务器根据所述文本区域图像在所述待查询图像中的位置区域、所述N个文本字段和所述待查询图像确定得到的。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述终端的定位信息；

向所述服务器发送所述定位信息；所述初始位姿是由所述服务器根据所述N个文本字段和所述待查询图像确定得到的包括：所述初始位姿是由所述服务器根据所述N个文本字段、所述待查询图像和所述定位信息确定得到的。