[发明专利]多目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种多目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题，提高多目标跟踪的准确性。该方法包括：在预设检测框内，对目标帧图像进行目标检测，确定目标帧图像中多个目标的特征信息；根据目标帧图像中预设跟踪框内的目标以及预设跟踪模型，确定预估跟踪目标；针对多个目标中的每个目标，在多个预估跟踪目标中，确定与该目标的关联度大于或等于预设关联度的预估跟踪目标；根据预估跟踪目标位于预设跟踪框内的概率，计算预估跟踪目标的跟踪置信度；响应于预估跟踪目标的跟踪置信度小于或等于第一预设置信度，将检测到的目标的特征信息作为目标帧图像的下一帧图像待跟踪目标的特征信息，并进行目标跟踪。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种多目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

多目标跟踪在实时监控中具有重要的作用，可以在监控视频中同时跟踪多个目标，广泛应用于安防监控、自动驾驶等场景。但是，在多目标跟踪过程中，可能由于摄像头的设置位置不合适，导致靠近摄像头位置的监控图像偏大，远离摄像头位置的监控图像偏小，即导致同一物体或人像的尺度变化巨大。在此种情况下，如果长时间进行目标跟踪，则可能导致漂移现象，甚至导致跟踪目标的丢失。

发明内容

本公开的目的是提供一种多目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题，提高多目标跟踪的准确性。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种多目标跟踪方法，所述方法包括：

在预设检测框内，对目标帧图像进行目标检测，确定所述目标帧图像中多个目标的特征信息，所述特征信息包括目标的尺寸信息和位置信息；

根据所述目标帧图像中预设跟踪框内的目标以及预设跟踪模型，确定预估跟踪目标；

针对所述多个目标中的每个目标，在多个所述预估跟踪目标中，确定与所述目标的关联度大于或等于预设关联度的预估跟踪目标；

根据所述预估跟踪目标位于所述预设跟踪框内的概率，计算所述预估跟踪目标的跟踪置信度；

响应于所述预估跟踪目标的跟踪置信度小于或等于第一预设置信度，将检测到的所述目标的特征信息作为所述目标帧图像的下一帧图像待跟踪目标的特征信息，并进行目标跟踪。

可选地，所述将检测到的所述目标的特征信息作为所述目标帧图像的下一帧图像待跟踪目标的特征信息进行目标跟踪，包括：

确定检测到的所述目标与所述预估跟踪目标之间的相似度；

响应于所述相似度大于或等于第一预设相似度，将检测到的所述目标的特征信息作为所述目标帧图像的下一帧图像待跟踪目标的特征信息进行目标跟踪。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述预估跟踪目标的跟踪置信度小于或等于第二预设置信度，且所述目标帧图像之前的帧图像中、历史跟踪到的目标间的位置偏差小于或等于预设差值，扩大所述预设检测框的范围，所述第二预设置信度小于所述第一预设置信度。

可选地，所述方法还包括：

响应于在扩大后的所述预设检测框内检测到目标，确定检测到的所述目标与历史跟踪到的目标间的相似度；

响应于所述相似度大于或等于第二预设相似度，将检测到的所述目标的特征信息作为所述目标帧图像的下一帧图像待跟踪目标的特征信息进行目标跟踪。

可选地，所述扩大所述预设检测框的范围，包括：

确定所述预估跟踪目标的位置信息和尺寸信息；

以所述预估跟踪目标的位置为中心，并根据所述预估跟踪目标的尺寸，确定扩大后的所述预设检测框的范围。