[发明专利]装载码垛机械手

权利要求书

1.一种装载码垛机械手，包括与多自由度机械臂的自由端连接的连接座（1）、与连接座（1）两侧铰接相连的两对称设置的摆动臂（2），摆动臂（2）在上部位置铰接于连接座（1），连接座（1）与摆动臂（2）上端部之间设有摆动气缸（3），摆动臂（2）的下端设置垂直于摆动臂（2）的抓手手指（4），所述抓手手指（4）通过抓手铰接轴（5）铰接于摆动臂（2）的下端，抓手手指（4）与摆动臂（2）之间设置驱动抓手手指（4）绕抓手铰接轴（5）旋转的抓手弯折机构；

其特征是，

抓手铰接轴（5）与抓手手指（4）为一体结构，抓手铰接轴（5）上开孔穿设拉簧杆的下端，摆动臂（2）设有抓手驱动轴（7），拉簧杆上端穿设于抓手驱动轴（7），抓手驱动轴（7）上还设有扭簧（8），扭簧（8）一端固定于摆动臂（2）另一端对抓手驱动轴（7）施加扭转力，抓手驱动轴（7）通过拉簧杆对抓手铰接轴（5）及抓手手指（4）施加扭转力保持抓手手指（4）与摆动臂（2）两者垂直，抓手驱动轴（7）上设有棘轮（9），摆动臂（2）上固定设置抓手气缸（10），抓手气缸（10）的伸出端作用于棘轮（9），棘轮（9）转动一定角度驱动抓手驱动轴（7）转动，抓手驱动轴（7）通过拉簧杆对应驱动抓手手指（4）转动至与摆动臂（2）平行；

摆动臂（2）上设有转动档杆（12），转动档杆（12）中部铰接于摆动臂（2），转动档杆（12）下端嵌入棘轮（9）中控制棘轮（9）转动，转动档杆（12）上端铰接于抓手气缸（10）。

2.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，所述拉簧杆为钢丝绳（6），所述抓手铰接轴（5）和抓手驱动轴（7）上开孔固定钢丝绳（6）的两端，钢丝绳（6）分别绕抓手铰接轴（5）和抓手驱动轴（7）至少半圈。

3.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动臂（2）上设有滑动块（11），抓手气缸（10）的伸出端固定于该滑动块（11），滑动块（11）在滑动路径中部分位置嵌入棘轮（9）中限制棘轮（9）的转动。

4.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，连接座（1）下部设有压袋机构，压袋机构包括压袋框（13）和压袋驱动结构（14），压袋驱动机构的上部固定于连接座（1）的下部，压袋框（13）固定在压袋驱动机构的下部，压袋驱动机构带动压袋框（13）向下及向上。

5.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动臂（2）包括至少两平行的摆杆（15）和多根固定手指（16），固定手指（16）通过连接板（17）固定在一起，摆杆（15）的下端固定于连接板（17）上，所述抓手手指（4）设置在固定手指（16）的末端并垂直于固定手指（16）。

6.根据权利要求5所述的装载码垛机械手，其特征是，连接座（1）设有两平行的摆杆连接架，所述两摆动臂（2）的摆杆（15）上部通过摆杆轴（18）设置在摆杆连接架的下部两端，所述摆杆（15）与摆杆轴（18）相对固定，摆杆轴（18）铰接于摆杆连接架，一侧摆杆（15）设有延长的驱动杆，驱动杆铰接于摆动气缸（3）的伸出端。

7.根据权利要求6所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动气缸（3）的缸体铰接于U型板槽（19），U型板槽（19）的两板体之间设铰轴连接气缸的缸体，U型板槽（19）固定于摆杆连接架的一侧，两摆动臂（2）分别设置一组摆动气缸（3）。