[发明专利]一种采空区输电线路巡视系统、方法和装置

权利要求书

1.一种采空区输电线路巡视系统，其特征在于，包括：服务器、第一杆塔、第二杆塔、第一相机、以及第二相机；

所述第一杆塔与所述第二杆塔间隔设置，所述第一相机安装在第一杆塔的杆塔顶部中心位置，所述第二相机安装在第二杆塔的杆塔顶部中心位置；

所述第一相机，在所述服务器的控制下采集所述第二杆塔的第一图像和第二图像，并将采集到的所述第二杆塔的第一图像和第二图像发送到服务器；其中，所述第一图像是杆塔顶部中心位置的图像，所述第二图像是各杆塔腿部图像；

所述第二相机，在所述服务器的控制下采集所述第一杆塔的第一图像和第二图像，并将采集到的所述第一杆塔的第一图像和第二图像发送到服务器；

所述服务器，用于在所述第一相机安装到所述第一杆塔后，建立相机坐标系，其中，所述相机坐标系，以杆塔顶部中心位置为坐标系原点o、横线方向经过坐标系原点o的直线为x轴、顺线方向经过坐标系原点o的直线为y轴、经过坐标系原点o且垂直于xoy平面的直线为z轴；

控制所述第一相机的镜头中心与所述第二杆塔的杆塔顶部中心位置重合，并记录所述第一相机的镜头中心与所述第二杆塔的杆塔顶部中心位置重合时相机坐标系下所述第一相机的第一未倾斜巡视角度；

控制所述第一相机的镜头中心分别与所述第二杆塔中各条杆塔腿部与基础的固定位置重合，并分别记录所述第一相机的镜头中心与所述第二杆塔的各条杆塔腿部与基础的固定位置重合时相机坐标系下所述第一相机的第二未倾斜巡视角度；

控制所述第一相机采集所述第二杆塔的第一图像和第二图像，并控制所述第二相机采集所述第一杆塔的第一图像和第二图像；根据接收到的所述第二杆塔的第一图像和第二图像确定所述第二杆塔的倾斜情况，根据接收到的所述第一杆塔的第一图像和第二图像确定所述第一杆塔的倾斜情况。

2.根据权利要求1所述的采空区输电线路巡视系统，其特征在于，所述第一未倾斜巡视角度，包括：xoy平面内的第一水平方向角度；所述倾斜情况，包括：横线方向发生倾斜；

所述服务器，根据获取到的所述第二杆塔的第一图像确定所述第二杆塔的倾斜情况，包括：

控制所述第一相机在第一未倾斜巡视角度下采集所述第二杆塔的第一图像；

当根据所述第一相机采集的第一图像确定所述第一相机的镜头中心位于所述第二杆塔的杆塔顶部中心位置两侧的任意一侧时，确定所述第二杆塔在横线方向发生倾斜，从第一未倾斜巡视角度中获取第一水平方向角度；

在xoy平面内对所述第一相机进行旋转，使得旋转后的所述第一相机的镜头中心位于所述第二杆塔的杆塔顶部中心位置正上方，获取旋转后所述第一相机的第二水平方向角度；

基于所述第一水平方向角度和所述第二水平方向角度，确定所述第一相机在xoy平面内的旋转角度；

获取第一杆塔和第二杆塔之间的距离以及所述第二杆塔的高度，并基于所述第一相机在xoy平面内的旋转角度、第一杆塔和第二杆塔之间的距离以及所述第二杆塔的高度，对相机坐标系下所述第二杆塔在横线方向的倾斜角度和倾斜距离进行计算。

3.根据权利要求2所述的采空区输电线路巡视系统，其特征在于，基于所述第一相机在xoy平面内的旋转角度、第一杆塔和第二杆塔之间的距离以及所述第二杆塔的高度，对相机坐标系下所述第二杆塔在横线方向的倾斜角度和倾斜距离进行计算，包括：

通过以下公式对相机坐标系下所述第二杆塔在横线方向的倾斜角度和倾斜距离进行计算：

S₁＝l*tanγ

其中，α₁表示相机坐标系下横线方向所述第二杆塔的倾斜角度，S₁表示相机坐标系下所述第二杆塔在横线方向的倾斜距离，l表示第一杆塔和第二杆塔之间的距离，γ表示第一相机在xoy平面内的旋转角度，H表示第二杆塔的高度。