[发明专利]爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质

说明书

本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质。该方法包括：当爬行焊接机器人进行焊接时，通过预设图像传感器获取预设方位的图像；其中，焊缝终点处设置有返程标识物；判断所述预设方位的图像中的图形是否为预设图形；当所述预设方位的图像中的图形为所述预设图形时，控制所述爬行焊接机器人按照预设路线返程。本发明实施例的技术方案，可以自动控制爬行焊接机器人返程，减少了工程人员的人为控制操作。

技术领域

本发明实施例涉及测控技术，尤其涉及一种爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质。

背景技术

无轨导全位置爬行式焊接机器人是国内外首次研制出的，能够在大范围内，全位置爬行的轮履复合式爬行机构。爬行式焊接机器人可以在垂直或弯曲的金属板上自己寻找焊缝，自主计算焊缝中央位置，最后完成精确的焊接。

现有技术中，爬行式焊接机器人在焊接过程中仍然存在一定的人工干预过程，例如，对于较厚的焊接母材来说，需要进行多层多道的焊接方式。整个焊接过程分为打底、填充和盖面等多道焊接工序。爬行焊接机器人需要从焊接工件的起始位置到终点位置之间多次地往返爬行。以往都是通过人工观察的手段，手动控制爬行机在焊接终点位置停止向前爬行，再手动控制爬行机在非焊接情况下，返回到焊接的起始位置。但增加了工程人员操作流程和带入了人为干扰因素，造成焊接效率和焊接质量的降低。

发明内容

本发明实施例提供一种爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质，以实现自动控制爬行焊接机器人返程，减少工程人员的人为控制操作。

第一方面，本发明实施例提供了一种爬行焊接机器人返程方法，包括：

当爬行焊接机器人进行焊接时，通过预设图像传感器获取预设方位的图像；其中，焊缝终点处设置有返程标识物；

判断所述预设方位的图像中的图形是否为预设图形；

当所述预设方位的图像中的图形为所述预设图形时，控制所述爬行焊接机器人按照预设路线返程。

第二方面，本发明实施例还提供了一种爬行焊接机器人返程装置，该装置包括：

图像获取模块，用于当爬行焊接机器人进行焊接时，通过预设图像传感器获取预设方位的图像；其中，焊缝终点处设置有返程标识物；

预设图形判断模块，用于判断所述预设方位的图像中的图形是否为预设图形；

返程控制模块，用于当所述预设方位的图像中的图形为所述预设图形时，控制所述爬行焊接机器人按照预设路线返程。

第三方面，本发明实施例还提供了一种爬行焊接机器人，所述爬行焊接机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的爬行焊接机器人返程方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所提供的爬行焊接机器人返程方法。

本发明实施例通过视觉传感识别焊接终点位置，控制焊接机器人返程，解决人为控制返程操作造成焊接效率和焊接质量的降低的问题，实现减少工程人员的人为控制操作，提高焊接效率和焊接质量的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种爬行焊接机器人返程方法的流程图；

图2A是本发明实施例二中的一种爬行焊接机器人返程方法的流程图；

图2B是本发明实施例二中的收弧板的结构示意图；