[发明专利]一种智能推拉器系统及定位方法

权利要求书

1.一种智能推拉器系统的定位方法，其特征在于，包括：

叉车移动靠近货物；

测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，叉车停止移动，推拉器的推拉头伸出；

当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，推拉头停止伸出；

判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围；

如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则调整推拉器的高度，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；

如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围，则推拉头继续伸出；

当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘。

2.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，所述叉车移动靠近货物，之前还包括：

推拉头伸出，当推拉器上的第一接近开关检测到推拉头，则推拉头停止伸出。

3.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，所述测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，之前还包括：

测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第一距离阈值范围时，叉车减速靠近货物。

4.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，之前还包括：

当推拉器上的第二接近开关检测到推拉头，则推拉头停止伸出，叉车发出报警。

5.一种推拉器系统的定位方法，其特征在于，包括：

叉车移动靠近货物；

叉车上的托盘信息采集装置对着托盘上的标签采集托盘信息，根据托盘信息从存储器中调取与托盘信息关联的托盘高度数据；

如果调取到托盘高度数据，则根据托盘高度数据调整叉车上的推拉器的高度；推拉器的高度调整好后，推拉器上的推拉头伸出，当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘；

如果调取不到托盘高度数据，则测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，叉车停止移动，推拉器的推拉头伸出；

当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，推拉头停止伸出；

判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围；

如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则调整推拉器的高度，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；

如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围，则推拉头继续伸出；

当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘。

6.根据权利要求5所述的一种推拉器系统的定位方法，其特征在于，夹紧装置夹住托盘，之后还包括：

推拉头后缩将货物拖入推拉器的叉板上；

推拉器转移到第二位置，推拉头伸出将货物从叉板中推出，托盘传感器测量托盘高度信息生成第二个托盘高度测量值；

将存储器内与该托盘信息关联的托盘高度数据更新为第二个托盘高度测量值。