[发明专利]烟叶复烤半自动上料系统及上料方法

权利要求书

1.烟叶复烤半自动上料系统，其特征是：包括料框(1)、隔片(2)、隔片控制装置及多轴机器人；

料框(1)的一面侧壁或两面相对的侧壁敞开而形成装填口(11)，装填口(11)的两侧设有位置相对且竖直布置的隔片安置槽(12)；

隔片(2)两端水平放置在料框(1)装填口(11)两侧的隔片安置槽(12)内；

隔片控制装置与隔片(2)关联，以控制隔片(2)沿着隔片安置槽(12)上升或下降；隔片控制装置包括丝杠(31)、丝杠座(32)、螺母(33)、电机A(34)、电机B(35)、连杆(36)、电磁铁A(37)、上固定爪(38)及下固定爪(39)；丝杠(31)活动安装在丝杠座(32)上并竖直布置；螺母(33)与丝杠(31)旋配；电机A(34)安装在丝杠座(32)上并与丝杠(31)关联，以驱动丝杠(31)转动；电机B(35)固定安装在螺母(33)上，其机轴竖直伸出；连杆(36)前端固定安装在电机B(35)的机轴上；电磁铁A(37)固定连接在连杆(36)后端；上、下固定爪分别固接在丝杠座(32)的上、下端；两个隔片控制装置分别设置在料框(1)装填口(11)的两侧，每个隔片控制装置分别通过上、下固定爪与料框(1)的上、下边沿夹持固定；隔片控制装置的电机B(35)的机轴带动连杆(36)水平转动，进而带动电磁铁A(37)在吸取位与避让位之间切换，处在吸取位的电磁铁A(37)正对隔片(2)，处在避让位的电磁铁A(37)避开隔片(2)沿隔片安置槽(12)升降的路径；

多轴机器人包括机器人主体(41)、连接在机器人主体(41)上的机械臂(42)及连接在机械臂(42)末端的夹爪(43)；多轴机器人设置在其夹爪(43)能伸入料框(1)装填口(11)的位置。

2.如权利要求1所述的烟叶复烤半自动上料系统，其特征是：夹爪(43)包括U形架(431)、转轴(432)、托片(433)、夹持气缸(434)、压片(435)、电磁铁B(436)、连接架(437)及俯仰气缸(438)；U形架(431)为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿(4311)和第二边沿(4312)；转轴(432)活动安装在U形架(431)的封闭端；托片(433)固定连接在U形架(431)开口端的第一边沿(4311)处；夹持气缸(434)包括缸体A(4341)和活塞杆A(4342)，其缸体A(4341)固定安装在U形架(431)开口端的第二边沿(4312)处，其活塞杆A(4342)向U形架(431)开口端的第一边沿(4311)伸出；压片(435)固接在夹持气缸(434)的活塞杆A(4342)上，并正对托片(433)，压片(435)随着夹持气缸(434)的活塞杆A(4342)的伸缩而靠近或远离托片(433)；电磁铁B(436)固定安装在压片(435)上；连接架(437)位于U形架(431)封闭端的外侧，其一端设有可与转轴(432)活动套接的套管部(4371)，其另一端设有可与机械臂(42)末端连接的对接部(4372)，连接架(437)通过套管部(4371)活动套装在转轴(432)上，连接架(437)通过对接部(4372)与机械臂(42)末端相连接；俯仰气缸(438)包括缸体B(4381)和活塞杆B(4382)，其缸体B(4381)铰接在连接架(437)上，其活塞杆B(4382)铰接在U形架(431)上，俯仰气缸(438)的活塞杆B(4382)伸缩带动U形架(431)绕转轴(432)转动。

3.如权利要求2所述的烟叶复烤半自动上料系统，其特征是：夹持气缸(434)的数量有多个，所有的夹持气缸(434)沿着U形架(431)开口端的第二边沿(4312)等距分布，相应的，所有的夹持气缸(434)的活塞杆A(4342)与压片(435)的固接点沿着压片(435)的长度方向等距分布。

4.如权利要求3所述的烟叶复烤半自动上料系统，其特征是：电磁铁B(436)的数量有多个，所有的电磁铁B(436)沿着压片(435)的长度方向等距分布。