[发明专利]烟叶复烤机械化上料系统及上料方法

权利要求书

1.烟叶复烤机械化上料系统，其特征是：包括料框(1)、烟叶夹升装置及多轴机器人；

料框(1)的一面侧壁或两面相对的侧壁敞开而形成装填口(11)；

烟叶夹升装置包括横向往复移动机构、竖向往复移动机构及分离爪(23)；横向往复移动机构安装在料框(1)上，并做水平方向的往复移动；竖向往复移动机构与横向往复移动机构关联，并做竖直方向的往复移动；分离爪(23)连接在竖向往复移动机构上，其在横向往复移动机构和竖向往复移动机构的共同带动下，在装填口所在的平面内移动；

横向往复移动机构包括安装架A(211)、丝杠A(212)、螺母A(213)及电机A(214)；安装架A(211)固定安装在料框(1)上；丝杠A(212)两端活动安装在安装架A(211)上，并呈水平布置；螺母A(213)与丝杠A(212)旋配；电机A(214)安装在安装架A(211)上，其机轴与丝杠A(212)连接，以驱动丝杠A(212)转动；

竖向往复移动机构包括安装架B(221)、丝杠B、螺母B(223)及电机B(224)；丝杠B两端活动安装在安装架B(221)上，并呈竖直布置；螺母B(223)与丝杠B旋配；电机B(224)安装在安装架B(221)上，其机轴与丝杠B连接，以驱动丝杠B转动；竖向往复移动机构通过螺母B(223)固连在横向往复移动机构的螺母A(213)上；

分离爪(23)包括电机C(231)、安装座(232)、丝杠C(233)、螺母C(234)、连杆(235)及夹持臂(236)；电机C(231)固定安装在安装座(232)上，其机轴竖直向下伸出；丝杠C(233)呈竖直布置，并在上端与电机C(231)的机轴连接，并被电机C(231)驱动转动；螺母C(234)与丝杠C(233)旋配；两个连杆(235)的一端分别铰接在螺母C(234)的两侧，另一端分别铰接在两个夹持臂(236)的中部；两个夹持臂(236)位于螺母C(234)的两侧并相对布置，两个夹持臂(236)的前端分别铰接在安装座(232)上，后端分别连接有橡胶垫(237)，两个夹持臂(236)可绕各自的铰接点转动，从而在合拢或张开之间切换，当两个夹持臂(236)合拢时，两个橡胶垫(237)相互贴合，当两个夹持臂(236)张开时，两个橡胶垫(237)之间形成可供烟叶梗伸入的空间；分离爪(23)通过安装座(232)固接在竖向往复移动机构的安装架B(221)上；

多轴机器人包括机器人主体(31)、连接在机器人主体(31)上的机械臂(32)及连接在机械臂(32)末端的夹爪(33)；多轴机器人设置在其夹爪(33)能伸入料框(1)装填口(11)的位置；夹爪(33)包括U形架(331)、转轴(332)、托片(333)、夹持气缸(334)、压片(335)、连接架(336)、俯仰气缸(337)及海绵垫片(338)；U形架(331)为截面呈U形的槽形构件，其一侧为开口端，另一侧为封闭端，其开口端的两条边沿分别为第一边沿(3311)和第二边沿(3312)；转轴(332)活动安装在U形架(331)的封闭端；托片(333)固定连接在U形架(331)开口端的第一边沿(3311)处；夹持气缸(334)包括缸体A(3341)和活塞杆A(3342)，其缸体A(3341)固定安装在U形架(331)开口端的第二边沿(3312)处，其活塞杆A(3342)向U形架(331)开口端的第一边沿(3311)伸出；压片(335)固接在夹持气缸(334)的活塞杆A(3342)上，并正对托片(333)，压片(335)随着夹持气缸(334)的活塞杆A(3342)的伸缩而靠近或远离托片(333)；连接架(336)一端设有与转轴(332)套接的套筒部(3361)，另一端设有与多轴机器人的机械臂(32)相连接的对接部(3362)，连接架(336)通过套筒部(3361)活动套接在转轴(332)上；俯仰气缸(337)包括缸体B(3371)和活塞杆B(3372)，缸体B(3371)铰接在连接架(336)上，活塞杆B(3372)铰接在U形架(331)上，活塞杆B(3372)伸缩带动U形架 (331)绕转轴(332)转动；两个海绵垫片(338)分别粘接在托片(333)和压片(335)上，并相互正对；夹爪(33)通过连接架(336)的对接部(3362)与多轴机器人的机械臂(32)连接。