[发明专利]一种提高车载V2X车道匹配度方法

权利要求书

1.一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，包括：

接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；

接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；

接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；

其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；

角速度传感器零位校准，生成零位移偏值Z_offset；

高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精定位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；

确定第一车道下的参考点坐标；其中，所述参考点坐标是在所述车辆的偏离角度等于所述零位偏移值时确定；

其中，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：

规定输出来的角速度Z_i，通过零位校正后时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若时，车辆向左偏离；若时，车辆向右偏离；

结合输出的时间间隔对值进行累加，记为，直至车辆变道动作结束，即满足时，时间点记为拐点；其中，在ang_j满足设定的变道阈值范围，第一点对于的时间t₁记为第一变道的起点时刻，若下一次-ang_j+1满足设定的变道阈值范围，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间记为候选第一变道结束时刻；

候选变道工况判定，获得候选变道工况；

通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离；

根据所述候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若，其中为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；

根据所述角速度数据，生成第一行驶状态。

2.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：

通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为 ，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。

3.根据权利要求2所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值Z_offset，还包括：

记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为；

累计求得，求得零位移偏值为。

4.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，候选变道工况判定，获得候选变道工况，还包括：

根据进行判定，若，其中为设定的变道角度阈值范围，则判定为满足向候选第一变道要求，并将统计的第一点对应的时间记为第一变道的起点时刻；

若下一次统计到的，则判定车辆进入调整好状态，并将统计的最后一点对应的时间记为候选第一变道结束时刻。

5.根据权利要求1或4所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，根据所述角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：

根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，分析出候选变道发生的起止时间点、变道的角度、变道的方向、变道所行驶的横向距离，生成分析数据；

综合分析数据对行驶状态进行评估后，删除非真正变道的行驶状态，生成第一行驶状态。