[发明专利]用于改进地图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于改善地图完整度的方法，包括：

随时间从多个传感器获得传感器数据，所述多个传感器覆盖传感器场；

通过融合所获得的传感器数据来生成地图，其中，所生成的地图包括至少部分地被所述传感器场覆盖的多个网格单元；

使用所述所获得的传感器数据，通过从所述所获得的传感器数据确定所述地图的对象完整度和覆盖完整度来确定所述所生成的地图的至少一部分的完整度；以及

通过使用所确定的对象完整度和所确定的覆盖完整度减少所述所生成的地图的所述至少一部分的未知区域的量来更新所述所生成的地图的至少所述部分的完整度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定对象完整度包括：

从入口传感器和出口传感器获得传感器数据；

通过从入口传感器和出口传感器获得的数据来确定进入所述所生成的地图的至少一部分的对象和离开所述所生成的地图的至少一部分的对象；

从所获得的传感器数据确定所述所生成的地图的所述至少一部分中的对象的当前数量；以及

通过所获得的传感器数据来跟踪所述所生成的地图的所述至少一部分中的一个或多个对象中的每个对象。

3.如权利要求2所述的方法，其中，确定对象完整度包括：基于所述跟踪、所确定的对象的数量、以及所述所生成的地图的所述至少一部分中对象的净改变来确定一个或多个对象从所述所生成的地图的至少所述部分的消失。

4.如权利要求3所述的方法，其中，响应于确定一个或多个对象已经从所述所生成的地图的所述至少一部分消失，所述方法进一步包括：确定预测空间，其中，所述预测空间包括一个或多个所确定的消失的对象当前能够占用的网格单元的集合。

5.如权利要求4所述的方法，其中，确定所述预测空间进一步包括：

对于每个所确定的消失的对象，使用消失的对象中的每个消失的对象的过去的传感器数据来确定消失的对象当前能够占用的可能位置。

6.如权利要求5所述的方法，其中，确定覆盖完整度包括：确定所述所生成的地图的一个或多个未知网格单元，其中，所述一个或多个未知网格单元是针对其具有不充足的传感器信息的网格单元。

7.如权利要求6所述的方法，其中，更新所述所生成的地图的至少所述部分的完整度包括：

消除作为所确定的预测空间的成员的未知网格单元。

8.如权利要求7所述的方法，其中，消除未知网格单元包括：向所消除的未知网格单元分配已知状态。

9.如权利要求6所述的方法，其中，确定覆盖完整度进一步包括：确定所述所生成的地图的一个或多个已知网格单元，其中，响应于从所获得的传感器数据确定网格单元被对象占用或未被对象占用，所述网格单元是已知的。

10.如权利要求6所述的方法，其中，响应于确定一个或多个网格单元未被所述传感器场覆盖，所述一个或多个网格单元被确定为是未知的。

11.如权利要求6所述的方法，其中，响应于确定一个或多个网格单元由于所述多个传感器中一个或多个传感器的故障而未被覆盖，所述一个或多个网格单元被确定为是未知的。

12.如权利要求6所述的方法，其中，响应于确定一个或多个网格单元由于遮挡而未被覆盖，所述一个或多个网格单元被确定为是未知的。

13.如权利要求2所述的方法，其中，所述对象为车辆。

14.如权利要求1所述的方法，进一步包括：获得感兴趣区域，其中，所述所生成的地图的所述至少一部分是所获得的感兴趣区域。