[发明专利]自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明属于自动引导车调度技术领域，公开了一种自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置；根据起点位置及终点位置在虚拟地图中确定多条待选运行路径，各条待选运行路径分别包括虚拟路口和虚拟路段；根据各条待选运行路径的虚拟路口和虚拟路段通过代价算法计算各条待选运行路径的通行代价；根据通行代价从待选运行路径中选取目标运行路径，并将目标运行路径作为自动引导车的动态运行路径。通过上述方式，能够实现在复杂地图场景中自动引导车的灵活调度，解决了现有技术自动引导车的调度算法不准确不高效，导致自动引导车工作时发生冲突、死锁及拥堵的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动引导车调度技术领域，尤其涉及一种自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为一种无人驾驶的自动化搬运车辆，已广泛应用于制造、仓储配送、物流运输等领域。对于柔性制造的车间，随着车间布局的限制与AGV数量的增多，调度问题也变得越来越复杂。

路径规划正是AGV调度系统的一个技术难点。AGV路径规划根据所规划的AGV数量可分为单AGV路径规划和多AGV路径规划。单AGV路径规划是针对有单台AGV寻求最优路径，而不用考虑其他AGV的干扰和碰撞问题，主要的规划算法包括Dijkstra算法、A*算法等。多AGV路径规划是指在同一个场景下有多台AGV同时运行，不同于单AGV路径规划，多AGV路径规划存在冲突，在进行路径规划时，必须考虑AGV是否存在冲突，是否互为障碍物。AGV的路径规划按规划类型可分为静态和动态规划两种。静态规划是指在路径规划时不考虑环境和其他AGV的动态影响，只在静态的环境下对起点到指定的终点静态最优路径。此种规划方式算法简单，无需考虑AGV的干扰和碰撞问题，但是静态规划的各项评价指标较低，一般用于单AGV或者较少AGV运行的系统中，否则在运行过程中容易发生碰撞和阻塞，造成系统瘫痪。动态规划是建立在静态规划的基础上，在动态路径规划时，不仅要考虑寻求最优路径，而且在路径查找的过程中，还要考虑环境的影响，以及与其他AGV路径冲突和碰撞问题。动态路径规划通过监控各AGV的运行状态和位置信息，判断AGV是否按照预先指定路径进行运行。若行驶路径或者时间节点发生变化，还需对路径进行动态调整，避免AGV的冲突、死锁及拥堵。

如何规划出一条从起点到终点间畅通的路径，避免出现碰撞、死锁等现象，实现协调高效的工作是一个难点问题。近些年来，各种机器人控制领域的新方法和新策略开始逐步应该用到AGV系统中，如多智能体理论、多机器人协调理论等新技术开始大量应用于AGV系统的开发中。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术自动引导车的调度算法不准确不高效，导致自动引导车工作时发生冲突、死锁及拥堵的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动引导车调度方法，所述方法包括以下步骤:

根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置；

根据所述起点位置及所述终点位置在所述虚拟地图中确定多条待选运行路径，各条待选运行路径分别包括虚拟路口和虚拟路段；

根据各条待选运行路径的虚拟路口和虚拟路段通过代价算法计算各条待选运行路径的通行代价；

根据所述通行代价从所述待选运行路径中选取目标运行路径，并将所述目标运行路径作为所述自动引导车的动态运行路径。

优选地，所述根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置的步骤之前，还包括：

获取自动引导车所在环境的原始地图，根据所述原始地图建模出原始路径；