[发明专利]夹爪机构

说明书

本发明公开了一种夹爪机构，包括：一固定架；一浮动调节组件，一端与所述固定架另一端壁升缩活动连接；一电永磁吸盘，所述电永磁吸盘的一外壁与所述浮动调节组件的另一端固定连接，所述电永磁吸盘的另一侧壁可磁吸待抓取物料。本发明公开的夹爪机构可以使得生产能源消耗更低；相对于采用气缸或真空吸盘的抓手结构，电永磁吸盘的夹爪机构更加精简、故障率降低，不易产生生产线停机，从而大大节约了维修维护成本。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种带有电永磁吸盘的夹爪机构。

背景技术

随着自动化工业的普及，汽车焊装生产线中大多采用机器人带动抓手来代替传统的人工进行物料的搬运，大大节省了成本、时间，提高了生产效率。抓手结构的简单化、实用化大大降低了生产过程中的维修成本以及降低生产线的停机率。当前焊装生产线中使用的抓手普遍是多个气缸带动夹爪进行搬运物料，或者采用真空吸盘对物料进行夹持。此种结构比较复杂，需要压缩空气作为动力，并利用方向控制阀、节流阀等辅助进行控制。并且在生产过程中经常会出现管路漏气、气压不足以及气路元件损坏等造成生产线停机，增加了维修成本。不但如此，这种抓手结构对物料差异的兼容性较低，时常因物料的个体差异导致抓手报错，无法准确对物料进行夹持，无形中增加了能耗。

发明内容

本发明针对现有技术中的夹爪机构因气动结构往往由于管路漏气、气压不足易造成生产线停机，以及夹爪机构对物料差异的兼容性低、能耗高的技术问题，目的在于提供一种新的夹爪机构以及机械抓手。

本发明所述的机械抓手，包括：

一主梁；

一法兰，固定在所述主梁一侧的中部，所述法兰可与机器人六轴固定连接；

若干夹爪机构，间隔固定设置在所述主梁另一侧上。相邻2个夹爪机构可以根据待抓取物料，等间距设置，也可以不等间距。

本发明所述夹爪机构包括：

一固定架，一端壁固定在所述主梁另一侧上；

一浮动调节组件，一端与所述固定架另一端壁升缩活动连接；

一电永磁吸盘，所述电永磁吸盘的一外壁与所述浮动调节组件的另一端固定连接，所述电永磁吸盘的另一侧壁可磁吸待抓取物料。

所述浮动调节组件具有：

一连接板，所述连接板的一面与所述电永磁吸盘的一外壁固定连接；

若干导向轴，所述导向轴一端与所述固定架的另一端壁的四周升缩活动连接，所述导向轴的另一端与所述连接板固定连接；

若干压缩弹簧，套设在所述导向轴的外围，一端与所述固定架的另一端壁固定连接，另一端与所述连接板固定连接，所述压缩弹簧可使所述导向轴与所述固定架发生升缩活动，从而使得所述电永磁吸盘在抓取所述物料时存在浮动量。

所述浮动调节组件还具有：

若干对垫圈，安装在所述压缩弹簧的两端，所述压缩弹簧可通过所述垫圈分别与所述固定架的另一端壁以及所述连接板固定连接。

所述导向轴的一端具有突出的轴头，用于限制所述导向轴在升缩活动过程中从所述固定架的另一端壁上脱出；所述导向轴的另一端为螺纹，与所述连接板上的孔采用螺纹固定连接。

所述电永磁吸盘的两侧分别具有导向销，所述导向销穿透在所述电永磁吸盘上，在抓取所述物料之前所述导向销插入至所述物料的孔中，以调整所述电永磁吸盘与所述物料间的相对位置。

所述夹爪机构于所述电永磁吸盘的一侧具有一工件检测传感器，固定在所述固定架的平板上，用于检测所述物料是否到位。

所述固定架的另一端壁为一平板，所述浮动调节组件的导向轴穿透连接在所述平板上。