[发明专利]车辆行为预测方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种车辆行为预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆在当前路口将要行驶的路径，确定所述路径对应的目标红绿灯；

根据所述目标红绿灯、所获取的所述目标红绿灯的指示状态，以及红绿灯状态映射关系表，确定所述目标红绿灯对应的临近红绿灯以及所述临近红绿灯的指示状态；

获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，并确定每个可能行驶路径对应的红绿灯；其中，所述临近红绿灯包含每个可能行驶路径对应的红绿灯；

根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述路径对应的目标红绿灯之前，所述方法还包括：

根据电子地图中的车道拓扑关系，确定每个路口的可行驶路径；其中，每个可行驶路径包括：初始车道和目标车道；

针对每个可行驶路径，确定从初始车道行驶至目标车道所经过的红绿灯，建立初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红绿灯状态映射关系表的建立方法包括：

针对电子地图中的每个路口，获取该路口单个红绿灯的指示状态，以及在该指示状态持续时间内该路口其他红绿灯的指示状态；

建立所述单个红绿灯、所述单个红绿灯的指示状态与所述其他红绿灯、所述其他红绿灯的指示状态之间的映射关系，得到所述红绿灯状态映射关系表。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取并根据障碍车辆的位置，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径，包括：

获取障碍车辆的位置，根据所述位置确定所述障碍车辆所在的车道；

基于所述车道拓扑关系以及所述障碍车辆所在的车道，预测所述障碍车辆在所述当前路口的所有可能行驶路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个可能行驶路径由至少两个车道按顺序形成；

所述确定每个可能行驶路径对应的红绿灯，包括：

根据初始车道、目标车道与红绿灯之间的映射关系，确定每个可能行驶路径中所有连续的两个车道对应的红绿灯；

将所确定的红绿灯作为该可能行驶路径对应的红绿灯。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所有可能行驶路径以及每个可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态，确定所述障碍车辆的最终可能行驶路径，包括：

针对每个可能行驶路径，若该可能行驶路径对应的红绿灯的指示状态为红灯或黄灯，将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道；

将所述障碍车辆的所有可能行驶路径的集合作为所述障碍车辆的最终可能行驶路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道，包括：

获取该红绿灯之前的车道的坐标序列；

根据所述障碍车辆的位置，将所述坐标序列中位于所述障碍车辆之后的坐标去除，得到处理后的坐标序列；

将处理后的坐标序列形成的路径作为所述障碍车辆的可能行驶路径。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将该可能行驶路径更新为该红绿灯之前的车道之后，所述方法还包括：

在所述障碍车辆行驶至该红绿灯对应的停止线时，预测所述障碍车辆的速度和加速度均为0。