[发明专利]一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节

权利要求书

1.一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，包括采用谐波传动减速的减速器组件，电机组件、编码器组件和减速器返回轴(20)，其中，所述减速器组件安装于所述电机组件的左端，所述编码器组件安装于所述电机组件的右端，其特征在于：所述电机组件包括电机定子(6)、电机转子(18)、电机轴承(7)、电机座端盖(4)、电机壳体(5)和设置为中空结构的电机轴(17)，所述电机壳体(5)设置为空腔结构，且所述电机壳体(5)左右两端均设有开口，所述电机壳体(5)的左开口端固定压盖有所述电机座端盖(4)，所述电机壳体(5)内腔固定安装有所述电机定子(6)，所述电机定子(6)内设有固定套接在所述电机轴(17)上的电机转子(18)，所述电机轴(17)的两端均套有所述电机轴承(7)，且两个所述电机轴承(7)分别固定安装在于所述电机座端盖(4)和所述电机壳体(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，其特征在于：所述减速器组件包括内部设置有谐波刚轮结构的减速器外壳(2)，谐波减速器柔轮(3)、谐波减速器波发生器(19)、减速器轴承(21)和减速器输出轴(1)，所述减速器外壳(2)内设置有传动套接在所述减速器输出轴(1)上的谐波减速器柔轮(3)，所述减速器输出轴(1)上还套设有贯穿镶嵌在所述减速器外壳(2)左端面上的所述减速器轴承(21)，所述减速器输出轴(1)传动连接于所述电机轴(17)，所述电机轴(17)的左端安装有所述谐波减速器波发生器(19)。

3.根据权利要求2所述的一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，其特征在于：所述编码器组件包括由增量式编码器轴(8)和增量式编码器盘片(10)固定连接组成的增量式光电旋转编码器，由绝对式编码器轴(12)和绝对式编码器盘片(11)固定连接组成的绝对式光电编码器，编码器组件壳体(13)、编码器组件轴承(14)、编码器组件支架(9)和两个紧定螺钉(15)，所述增量式编码器轴(8)通过一紧定螺钉(15)固定连接在所述电机轴(17)上，所述绝对式编码器轴(12)通过另一紧定螺钉(15)固定连接在所述减速器返回轴(20)上，所述绝对式编码器轴(12)的一端套设有所述编码器组件轴承(14)，所述编码器组件轴承(14)固定安装在所述编码器组件壳体(13)内壁上，所述编码器组件壳体(13)内设置有所述增量式光电旋转编码器和所述绝对式光电编码器，所述编码器组件壳体(13)安装在所述编码器组件支架(9)上，所述编码器组件支架(9)通过多个螺钉固定连接所述电机壳体(5)的右端。

4.根据权利要求3所述的一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，其特征在于：所述减速器返回轴(20)与谐波减速器柔轮(3)以及减速器输出轴(1)之间传动连接，以便于所述减速器输出轴(1)带动所述减速器返回轴(20)同步旋转，所述减速器返回轴(20)通过电机轴(17)内腔与所述绝对式光电编码器相连。

5.根据权利要求4所述的一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，其特征在于：所述电机轴(17)与所述编码器组件壳体(13)的左端接触处安装有深沟球轴承(16)。

6.根据权利要求5所述的一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节，其特征在于：所述减速器外壳(2)和所述电机壳体(5)之间采用螺栓连接。