[发明专利]一种自主规划航线的水产养殖作业船

权利要求书

1.一种自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：包括船体(1)、驱动装置、开源飞控APM(8)、前置侧推机构(9)和地面站(10)，所述驱动装置包括电机(2)、传动机构(3)、明轮(4)、尾舵(5)和蓄电池(6)，所述明轮(4)设于船体(1)外侧，并且明轮(4)通过传动机构(3)与电机(2)传动连接，所述尾舵(5)设于船体(1)尾部，用于控制船体(1)的前进方向；所述蓄电池(6)为电机(2)、尾舵(5)、开源飞控APM(8)和前置侧推机构(9)提供工作电源；所述地面站(10)用于规划航线、设定船体(1)返航时蓄电池(6)的电压值并给开源飞控APM(8)发送指令，同时，地面站(10)还用于监测作业船的行进路线和作业参数；所述开源飞控APM(8)包括GPS导航模块，开源飞控APM(8)用于调整作业船的行进速度和行进路线；所述前置侧推机构(9)设于船头，用于辅助船体(1)转向掉头。

2.根据权利要求1所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述电机(2)、尾舵(5)和前置侧推机构(9)分别与开源飞控APM(8)电性连接，开源飞控APM(8)根据地面站发送的指令来控制电机(2)的启停和转速、尾舵(5)运动和前置侧推机构(9)的启停与转向来调整作业船的行进速度和行进路线。

3.根据权利要求1所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述地面站(10)采用Mission Planner开源地面站，地面站(10)与开源飞控APM(8)采用无线方式对频连接，且地面站(10)内置地图软件。

4.根据权利要求1所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：还包括太阳能电池板(7)，所述船体(1)内固定安装支撑板，太阳能电池板(7)倾斜安装在支撑板上，且太阳能电池板(7)与蓄电池(6)电性连接。

5.根据权利要求1所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述船体(1)的头部设有函道(11)，前置侧推机构(9)设置在船头的函道(11)中，并且前置侧推机构(9)由马达驱动涡轮旋转。

6.根据权利要求1所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述明轮(4)与电机(2)的数量均为两个，每个明轮(4)配有独立控制的电机(2)，两个明轮(4)对称安装在船体(1)两侧。

7.根据权利要求6所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述开源飞控APM(8)控制两个电机(2)差速运动。

8.根据权利要求6所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述电机(2)输出轴的旋转方向为正向旋转或反向旋转。

9.根据权利要求2所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述电机(2)内设有电子调速器，电机(2)通过电子调速器与开源飞控APM(8)电性连接，电子调速器根据APM(8)的控制信号，将蓄电池(6)的直流输入转变为一定频率的交流输出，用于控制电机(2)的转速和转向。

10.根据权利要求2所述的自主规划航线的水产养殖作业船，其特征在于：所述电性连接采用的导线均为防水防腐蚀电缆线，并且防水防腐蚀电缆线的表皮为PU材质。