[发明专利]交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种交通信号灯状态识别方法，其特征在于，包括：

根据车辆获取的图像确定至少一个备选交通信号灯检测结果；

根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯；

根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果；

根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态，包括：

在所述备选交通信号灯检测结果中，获取与所述交通信号灯映射结果匹配的目标检测结果，并根据所述目标检测结果，确定交通信号灯状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果，包括：

根据车辆位置信息以及所述目标交通信号灯的地理位置信息，在车辆实时采集的点云数据中标注所述目标交通信号灯；

根据所述车辆的车载相机的内外参数，将标注的所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯，包括：

根据所述车辆位置信息确定搜索区域，并在地图数据中获取所述搜索区域内的至少一个交通信号灯的地理位置信息；

筛选出地理位置信息与所述车辆位置信息满足距离关联条件的至少一个交通信号灯作为所述目标交通信号灯。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的车载相机的内外参数，将标注的所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果，包括：

在所述点云数据中，获取各所述目标交通信号灯的各顶点坐标；

根据所述车辆的车载相机的内外参数，将各顶点坐标映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标；

对相邻的像素点求像素点坐标平均值，得到各所述目标交通信号灯在所述图像中的各映射点坐标，将各映射点坐标作为交通信号灯映射结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的车载相机的内外参数，将各顶点坐标映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标，包括：

通过下述公式：P_uv＝K(RP_w+t)，将各顶点坐标P_w映射至所述图像中，得到与各所述目标交通信号灯的各顶点坐标对应的像素点坐标P_uv；

其中，P_w＝(x_i,y_i,z_i)，i∈[1,N]，N表示一个目标交通信号灯的顶点的数量，P_uv＝(u,v)，u，v表示像素的坐标，K表示所述车载相机的内参矩阵，R表示所述车载相机的旋转矩阵，t表示所述车载相机的平移向量；

对相邻的像素点求像素点坐标平均值，得到各所述目标交通信号灯在所述图像中的各映射点坐标，包括：

根据各像素点坐标P_uv，将相邻的两个像素点作为像素点对，获得个像素点对；

对各像素点对求像素点坐标平均值，得到各所述目标交通信号灯在所述图像中的映射点坐标P_uvi；

其中，P_uvi＝(u_i,v_i)，i∈[1,M]，M表示一个目标交通信号灯在所述图像中的交通信号灯映射结果的坐标数量，