[发明专利]一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置

权利要求书

1.一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，是由边模、边模库、斜面滑台、输送轨道、桁架、布模机器人、末端夹具和模台组成的，其特征在于：所述的边模存储在边模库内，边模库位于斜面滑台上侧，边模出口面向斜面滑台，输送轨道位于斜面滑台下侧，所述的桁架位于输送轨道上方，在结构上分为支架、滑轨和横梁，所述的布模机器人在结构上又分为行走轴和六自由度机器人，行走轴安装在横梁上，所述的六自由度机器人安装在行走轴上，末端夹具位于六自由度机器人第六轴末端，在结构上又分为承重板、螺栓、缓冲弹簧和电永磁吸盘，承重板分为上下两层，上层板安装在六自由度机器人末端，通过螺栓连接下层板，缓冲弹簧套在螺栓上，电永磁吸盘安装在下层板上，所述的模台位于桁架下方。

2.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的斜面滑台为边模姿态纠正设备，斜面倾角为20度，边模可沿斜面滑台自行滑落，斜面滑台上方与边模出口底部重合，斜面滑台上表面底部与输送轨道上表面重合。

3.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的横梁可沿滑轨移动，行走轴安装在横梁上方，六自由度机器人安装在行走轴上。

4.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的六自由度机器人能够沿顺时针和逆时针方向旋转170度。

5.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的边模材质为100*7mm等边角钢。

6.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的末端夹具安装在六自由度机器人上，末端夹具中的螺栓与承重板的上层板柔性配合，通过缓冲弹簧支撑上层板，电永磁吸盘分布在下层板上，能够吸附边模。