[发明专利]爬壁除锈机器人

说明书

爬壁除锈机器人，包括除锈集成机构和装在除锈集成机构上的附着部和除锈部，附着部有两个，其中第一附着部与第二附着部活动连接从而可沿行进方向相对运动，两个附着部作此相对运动并交替吸附从而使除锈集成机构实现行进。第一附着部先吸附在壁面上而第二附着部不吸附，除锈集成机构相对于第一附着部行进；然后第二附着部吸附而第一附着部不吸附，除锈集成机构相对于第二附着部行进，如此利用两个附着部交替吸附使除锈集成机构行进，从而带动爬壁除锈机器人行进。

技术领域

本发明涉及除锈作业领域，尤其是除锈机器人。

背景技术

目前，现有技术中可在竖壁面上行进的除锈机器人如公开号为208682970U的中国专利文献所示，其包括除锈部、磁铁和行进轮，除锈机器人通过磁铁吸附在壁面上以使行进轮和壁面之间有适当的摩擦力，从而能够通过行进轮来在竖壁面上行进。

发明内容

本发明旨在给出采用另一种行进机构的爬壁除锈机器人，该行进机构的技术构思不同于现有技术，其在待除锈面上的行进效果能够基本上现有行进机构的水平。

爬壁除锈机器人，包括除锈集成机构和装在除锈集成机构上的附着部和除锈部，附着部有两个，其中第一附着部与第二附着部活动连接从而可沿行进方向相对运动，两个附着部作此相对运动并交替吸附从而使除锈集成机构实现行进。

进一步地，包括机架，除锈集成机构有左、右两个，分别活动安装在机架的左右两侧，所述活动安装使除锈集成机构可侧向伸出和缩回，每个除锈集成机构装有所述的两个附着部。

进一步地，所述活动安装结构具体地：在机架上铰接有分别朝左、右伸出的一对左、右施力臂，左、右除锈集成机构分别安装在左、右施力臂上；行进方向为竖向，机架上装有升降件并为其配有驱动机构，升降件分别经左、右连杆连接左、右施力臂，驱动机构驱动升降件竖向移动则经连杆带动施力臂绕其与机架的铰接点摆动从而使除锈集成机构实现侧向伸出和缩回。

进一步地，所述的活动连接具体地，设有与第一附着部固定的沿行进方向的轨道，第二附着部与除锈部装在一起后固定设有主动轮，主动轮沿轨道行进。

进一步地，除锈部的除锈面和第二附着部的附着面这二者朝向相同。

进一步地，与第二附着部并列且同向地伸出有侧撑滚轮，第二附着部作沿行进方向的运动时侧撑滚轮的突出程度超过第二附着部。

进一步地，所述的两个附着部当中，第二附着部以可侧向伸缩的方式活动安装，第二附着部回缩以便作沿行进方向的运动。

进一步地，第一附着部和/或第二附着部为负压吸盘机构。

进一步地，第一附着部为负压吸盘机构并配有抽气机构，抽气机构配有多条气道并列地接到第一附着部，第一附着部为各条气道分别配有抽压孔，且不同气道的抽压孔在第一附着部内互不相通。

进一步地，所述的两个附着部朝向不同。

有益效果在于：第一附着部先吸附在壁面上而第二附着部不吸附，除锈集成机构相对于第一附着部行进；然后第二附着部吸附而第一附着部不吸附，除锈集成机构相对于第二附着部行进，如此利用两个附着部交替吸附使除锈集成机构行进，从而带动爬壁除锈机器人行进。

附图说明

图1为除锈机的整体示意图；

图2为除锈机器人的局部示意图；

图3为变形机构的示意图；

图4为背部吸盘的示意图；

图5为除锈部和变形机构的连接示意图。