[发明专利]自动驾驶地图的构建方法及相关装置

权利要求书

1.一种自动驾驶地图的构建方法，其特征在于，包括：

根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得车辆行驶过的区域的道路信息、路口信息和车道信息；

根据所述人工驾驶轨迹数据和所述道路信息获得道路通行方向信息，以及根据所述车道信息和所述道路通行方向信息获得车道通行方向信息；

根据所述路口信息和所述车道通行方向信息获得路口出入点信息；

根据所述路口出入点信息执行生成虚拟拓扑中心线操作，得到所述车辆行驶过的区域的自动驾驶地图，所述虚拟拓扑中心线为所述车辆在路口区域行驶的边界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得车辆行驶过的区域的道路信息、路口信息和车道信息，包括：

根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得车辆行驶过的区域的道路边界；

根据所述道路边界获得所述车辆行驶过的区域的道路中心线；

根据所述道路边界和所述道路中心线获得所述车辆行驶过的区域的路口区域；

根据所述道路边界、所述道路中心线和所述路口区域获得所述车辆行驶过的区域的车道边界；

根据所述车道边界获得所述车辆行驶过的区域的车道中心线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得车辆行驶过的区域的道路边界，包括：

根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得多个轨迹点缓冲区域；

对所述多个轨迹点缓冲区域执行融合操作，得到道路缓冲区域；

将所述道路缓冲区域的边界确定为车辆行驶过的区域的道路边界。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界获得所述车辆行驶过的区域的道路中心线，包括：

对所述道路边界执行等间隔化形点操作，得到等间隔化形点后的道路边界；

根据所述等间隔化形点后的道路边界获得第一泰森多边形边集合；

对所述第一泰森多边形边集合执行删除所述等间隔化形点后的道路边界之外的泰森多边形边操作，得到第二泰森多边形边集合；

根据所述道路边界和预存的第一宽度获得所述道路边界的缓冲区域；

根据所述第二泰森多边形边集合中与所述道路边界的缓冲区域不相交的泰森多边形边获得第三泰森多边形边集合；

对所述第三泰森多边形边集合执行删除悬挂线操作，得到第四泰森多边形边集合；

对所述第四泰森多边形边集合执行连接操作，得到所述车辆行驶过的区域的道路中心线。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界和所述道路中心线获得所述车辆行驶过的区域的路口区域，包括：

根据所述道路中心线获得各个路口的中心点；

将以所述各个路口的中心点为圆心，预存的第一长度为半径的圆确定为所述各个路口的中心点缓冲区域；

对各个子道路中心线执行删除长度小于预存的第二长度的子道路中心线操作，得到各个道路路段中心线，所述各个子道路中心线为所述道路中心线中除所述各个路口的中心点缓冲区域之外的剩余道路中心线；

根据所述各个道路路段中心线和预存的第二宽度获得各个道路路段中心线缓冲区域；

对各个子路口区域执行删除面积小于预存的第一面积的子路口区域操作，得到所述车辆行驶过的区域的路口区域，所述各个子路口区域为所述道路边界构成的面中除所述各个道路路段中心线缓冲区域之外的剩余路口区域。