[发明专利]一种神经外科手术机器人驱动件

权利要求书

1.一种神经外科手术机器人组件，包括钳嘴（400）、驱动件和操作杆（100）

所述的驱动件包括壳体（300）以及位于壳体内的动力件（200），壳体和长管连接，长管末端为钳嘴，驱动件包括第一气动件（210）和第二气动件（220）；

第一气动件（210）包括连接套（211）、第一驱动管（212）、第一驱动杆（213）、第一动力件（214）、第一活塞（215），连接套的一端和连接通道（441）连通，另一端和第一驱动管（212）连通，第一活塞位于第一驱动杆的末端，第一活塞位于第一驱动管（212）中，第一驱动杆（213）被第一动力件驱动以挤拉第一活塞进而改变第一驱动管（212）内的气压；

第二气动件（220）包括第二驱动管（221）、第二活塞a（222）、第二活塞b（223），第二驱动杆（224），第二动力件（227），第二活塞a和第二活塞b均位于第二驱动管中并且第二活塞a和第二活塞b之间在第二驱动管中形成密封腔，第二活塞a和连接管连接，第二活塞b和第二驱动杆（224）连接，第二驱动杆（224）被第二动力件驱动以使得第二活塞b移动进而改变密封腔的气压以驱动第二活塞a推拉连接管，连接管被推拉控制钳嘴的开闭；

所述的第一驱动管内设有检测第一驱动管气压的第一传感装置，第二驱动管内设有检测密封腔气压的第二传感装置；

所述的连接管的末端设有若干个分散杆a（225），分散杆a的另一端连接在第二活塞a的不同位置上，所述的第二驱动杆的末端设有若干个分散杆b（226），分散杆b的另一端连接在第二活塞b的不同位置上；

所述的钳嘴包括第一钳嘴（410a）和第二钳嘴（410b）、连接头（420）、长管（440），推拉杆（450），第一钳嘴（410a）和第二钳嘴（410b）铰接在连接头上，连接头和长管连接，推拉杆和第一钳嘴和第二钳嘴连接并被驱动移动以使得第一钳嘴和第二钳嘴张闭；推拉杆上套有驱动管（460），驱动管上固定有弧形杆（470），弧形杆末端设有第三活塞（480），长管一端设有活动管（430），连接头能够相对活动管转动，连接头和活动管之间设有轴承，活动管内一侧为活动腔（431），另一侧内设有弧形腔（432），弧形腔的弧心位于驱动管中心轴上，弧形腔一端延伸到活动腔，另一端通过长管和远端的第一动力件连通，弧形腔和连接通道（441）连通弧形腔内的气压能够被远端第一动力件改变以驱动第三活塞和弧形杆沿着弧形腔移动，弧形腔和弧形杆相匹配以使得弧形杆在弧形腔内移动的时候，驱动管绕着其中心轴自转进而使得第一钳嘴、第二钳嘴以及连接头相对活动管（430）转动；

推拉杆连接有转动柱（461），转动柱连接有连接管（462），推拉杆通过转动柱能够相对连接管转动进而使得驱动管驱动推拉杆（450）转动的时候连接管相对长管保持不动，推拉杆的截面为正方形，驱动管内设有截面为正方形的通道以使得推拉杆穿过驱动管并能够沿着驱动管轴向移动，连接管（462）被远端的第二动力件驱动轴向移动以驱动推拉杆轴向移动进而使得第一钳嘴和第二钳嘴开闭。

2.根据权利要求1所述的神经外科手术机器人组件，其特征在于，所述的第一动力件（220）包括第一外壳（2143），第一外壳内设有第一螺杆（2142），第一螺杆上丝杆连接有第一滑块（2141），第一滑块和第一驱动杆固定连接，第一螺杆被第一电机（2144）驱动。

3.根据权利要求2所述的神经外科手术机器人组件，其特征在于，所述的第二动力件（227）包括第二外壳（2273），第二外壳内设有第二螺杆（2272），第二螺杆丝杆连接有第二滑块（2271），第二滑块固定连接第二驱动杆，第二螺杆连接有第二电机（2274）并被第二电机驱动装置进而控制第二滑块沿着螺杆轴向移动。

4.根据权利要求3所述的神经外科手术机器人组件，其特征在于，所述的第一驱动管的截面积大于连接通道截面积。

5.根据权利要求4所述的神经外科手术机器人组件，其特征在于，壳体（300）内设有固定板（230）以将第一驱动管和第二驱动管固定在壳体（300）上。