[发明专利]一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线及其控制方法

权利要求书

1.一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线，其特征在于：包括地轨机器人、机器人快换抓手、抓手存放台、双层上下料料仓、清洗机、工件翻转台以及对整线进行控制的控制柜单元，所述地轨机器人用于对机器人快换抓手进行连接及操作，机器人快换抓手用于对金属件的去放操作，双层上下料料仓用于对金属件的存取操作，清洗机用于对加工后的工件进行表面杂物清洗，工件翻转台用于对工件的转向翻转，控制柜单元用于对地轨机器人、机器人快换抓手、抓手存放台、双层上下料料仓、清洗机和工件翻转台的分别操控，机器人快换抓手由多个不同型号规定抓手组成，所有的抓手均存放于抓手存放台内。

2.根据权利要求1所述的一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线，其特征在于：所述地轨机器人包括钢架地轨、地轨跑车和六轴关节机器人组成，地轨跑车安装在钢架地轨上，六轴关节机器人安装在地轨跑车上，六轴关节机器人的操控轴端与机器人快换抓手配合。

3.根据权利要求1所述的一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线，其特征在于：所述双层上下料料仓用于薄壁圆筒类工件、薄壁轴类工件和盘类工件的存放。

4.根据权利要求1所述的一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线，其特征在于：所述清洗机包括高压泵、清洗液喷嘴、气泵和喷气嘴，高压泵与清洗液喷嘴连接，气泵与喷气嘴连接，清洗液通过高压泵输出到清洗液喷嘴，清洗液喷嘴以喷出清洗液的方式对工件表面残留铁屑铁渣以及污渍进行冲洗，在清洗完成后，气泵通过喷气嘴喷出气体到工件表面进行吹干。

5.一种薄壁金属件加工中心地轨机器人自动线的控制方法，其特征在于：其步骤为：

(1)根据产线生产要求在控制柜单元中调配出相应工件的生产控制程序即可准备整线生产；

(2)通过人工将毛胚工件放置存储于上下料料仓的上料仓内；

(3)在上料完成后，六轴关节机器人从抓手存放台调取相应的抓手，通过该抓手抓取毛胚工件至机床加工中心进行工件加工；

(4)在工件一侧面加工完成后，抓手将工件取出并放置到工件翻转台上；

(5)工件翻转台对工件进行翻转，然后抓手对翻转后的工件进行取下并下料到机床加工中心进行另一侧加工；

(6)工件加工完成后，抓手抓取工件至清洗机进行工件表面清洗和吹干；

(7)清洗完成后的工件通过抓手放置于上下料料仓的下料仓内；

(8)人工对下料仓内的加工完成的工件进行下一步工序的取出操作。