[发明专利]运动基元库构建方法和装置、连接运动基元的方法和装置

权利要求书

1.一种连接运动基元的方法，其特征在于，包括：

获取有人驾驶情况下，各个采样时刻的车辆特征数据；所述行驶数据包括航向特征数据、速度特征数据和位置特征数据；

根据各个采样时刻的航向特征数据，确定车辆行驶的航向变化过零点；采用所述航向变化过零点作为过分割点，分割所述车辆特征数据，得到过分割数据段；

根据各个所述过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，计算各个所述过分割数据段对应的属性特征集；

基于所有所述过分割数据段对应的属性特征集，采用期望最大算法筛选得到用于作为运动基元库中运动基元的过分割数据段，以及对应的属性特征集；

根据各个选定运动基元的持续时间计算总持续时间；

采用所述总持续时间计算衰减函数；

根据各个选定运动基元的持续时间、所述总持续时间分别计算各个选定运动基元的高斯内核中心和内核分布幅度，根据所有选定运动基元的高斯内核中心构建高斯内核中心序列，根据所有选定运动基元的内核分布幅度构建内核分布幅度序列；以及，根据所有选定运动基元的属性特征集中的权重系数构建基元轨迹特征序列；

根据所述衰减函数、所述高斯内核中心序列、所述内核分布幅度序列、所述基元轨迹特征序列计算各个时刻点对应的非线性部分，并将所述非线性部分转换至全局坐标系；

采用选定运动基元的速度特征数据和选定运动基元的速度参量计算各个所述时刻点对应的临界阻尼系统部分；以及，将所述非线性部分和所述临界阻尼系统求和，得到各个所述时刻点对应的轨迹坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据各个所述过分割数据段中的速度特征数据和位置特征数据，确定各个所述过分割数据段对应的属性特征集，包括：

构建衰减函数和和高斯内核函数；

根据所述过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，以及设定的临界阻尼系统数据，计算偏差数据；

根据所述偏差数据、所述衰减函数和所述高斯内核函数，采用局部加权回归算法计算各个所述高斯内核函数对应的权重系数；

采用所述过分割数据段的起始点速度，以及各个所述高斯内核函数对应的权重系数构建所述属性特征集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述衰减函数为：

其中：α_z为预设参量，T为所述过分割数据段的持续时间，Δt为采样时刻的采样间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述非线性部分转换为全局坐标系，包括：

根据各个所述选定运动基元的起始点速度与全局坐标系坐标轴的夹角；

根据所述夹角调整所述非线性部分，将所述非线性部分转换至全局坐标系。