[发明专利]一种多机器人焊接的多角度调整控制方法

权利要求书

1.一种多机器人焊接的多角度调整控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：通过视频摄像头辅助定位进行构件焊缝的初始位置的选择，系统自动采集每条焊缝的起始点并记录在系统中，几条焊缝同时完成采集的时候，将这些焊缝的起始位置以及其他焊接相关的参数输入到数据库，通过执行程序，一起发送给机器人焊接系统；

S2：完成焊缝起止点坐标的收集，根据焊缝类型在焊接工艺数据库中自动匹配焊接参数，完成焊缝起止点坐标以及焊接相关参数的下发，并监控焊接机器人工作状态和完成相关的统计工作；

S3：焊接机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部碰触工件上的两个基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接的位置坐标进行补偿调整，实现焊缝寻找功能；

S4：根据焊接要求，利用数据库资源，可自动设定每道焊接条件，在机器人自动焊接时生成多层焊接程序，并自动执行多层焊接；其中多层焊接程序含有层间角度调整功能以及自动焊枪定位功能。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人焊接的多角度调整控制方法，其特征在于：所述焊接机器人采用具有6个自由度的工业机器人。

3.根据权利要求1所述的一种多机器人焊接的多角度调整控制方法，其特征在于：所述焊缝寻找采用电弧跟踪的方式，电弧跟踪功能可自动补偿焊缝位置因零件翘曲、装配不精确等产生的偏差。

4.根据权利要求3所述的一种多机器人焊接的多角度调整控制方法，其特征在于：所述电弧跟踪适合的焊缝型式包括角焊缝、V形焊缝、单边V形焊缝、I形焊缝、X形焊缝、Y形焊缝等多种焊缝形式；并带有干伸长控制功能。

5.根据权利要求1所述的一种多机器人焊接的多角度调整控制方法，其特征在于：所述系统之家通过网络进行连接，网络采用工业以太网方式搭建，通过无线AP，将上位机、PLC、机器人以及焊机全部连接在一起；主机和PLC之间采用标准TCP/IP形式，PLC和机器人之间通过PROFINET方式；机器人与焊机之间通讯协议为TCP/IP，通过数据交换，实现机器人对焊机的控制及焊机参数的设置。