[发明专利]手套的外骨骼装置

说明书

本公开的实施例公开了手套的外骨骼装置。该装置的一具体实施方式包括：主框架板，为与手掌对应的穿戴部分；至少两个手指外骨骼，手指外骨骼为与手指对应的穿戴部分；与各手指外骨骼对应的可拆卸连接件，各可拆卸连接件穿过预设的过孔将各手指外骨骼与主框架板连接，其中，过孔沿预设方向的孔径尺寸大于可拆卸连接件的直径尺寸，以使可拆卸连接件在过孔内沿预设方向可移动。该实施方式公开的手套的外骨骼装置中手指外骨骼之间的距离可调，提高了手套的外骨骼装置的适用性。

技术领域

本公开的实施例涉及机器人技术领域，具体涉及手套的外骨骼装置。

背景技术

近年来，运动功能障碍疾病(例如，中风等)的发病率近些年居高不下，特别是手指这种灵活的关节受到运动障碍的影响更为严重。

现代医学和临床表现证明，科学有效的运动疗法是一种行之有效的治疗运动功能障碍的方法。然而由于运动疗法技术要求较高，需要专业医护人员一对一的单独进行长时间的治疗，这需要大量的专业医护人员长时间的劳动，这无疑不能满足日益增多的运动障碍患者康复训练的要求。

相关技术中，采用外骨骼手套治疗手指运动功能障碍，这可以在满足运动障碍患者康复训练的需求的同时降低医护人员的工作量。但是，现有的手套外骨骼装置往往不具备手指宽度调节的功能，难以适用所有待康复训练的人群。

发明内容

本公开的实施例提出了手套的外骨骼装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种手套的外骨骼装置，该手套的外骨骼装置包括：主框架板，为与手掌对应的穿戴部分；至少两个手指外骨骼，手指外骨骼为与手指对应的穿戴部分；与各手指外骨骼对应的可拆卸连接件，各可拆卸连接件穿过预设的过孔将各手指外骨骼与主框架板连接，其中，过孔沿预设方向的孔径尺寸大于可拆卸连接件的直径尺寸，以使可拆卸连接件在过孔内沿预设方向可移动。

在一些实施例中，至少两个手指外骨骼中包括至少一个掌指外骨骼，其中，掌指外骨骼为与掌指对应的穿戴部分，掌指外骨骼包括食指外骨骼、中指外骨骼、无名指外骨骼和小指外骨骼；各掌指外骨骼设有与可拆卸连接件对应的连接孔，主框架板设有过孔；各可拆卸连接件穿过主框架板上的过孔与掌指外骨骼中的连接孔连接，以使各可拆卸连接件将对应的掌指外骨骼固定连接在主框架板。

在一些实施例中，装置包括至少两个掌指外骨骼，主框架板中设有一个过孔；与各掌指外骨骼对应的可拆卸连接件穿过主框架板上设置的同一过孔分别与各掌指外骨骼中对应的连接孔连接。

在一些实施例中，主框架板中设有与每个掌指外骨骼对应的过孔；针对至少一个掌指外骨骼中的掌指外骨骼，与该掌指外骨骼对应的可拆卸连接件穿过与该掌指外骨骼对应的过孔与该掌指外骨骼中的连接孔连接。

在一些实施例中，至少两个手指外骨骼中包括拇指外骨骼，其中，拇指外骨骼为与拇指对应的穿戴部分；主框架板设有与可拆卸连接件的连接孔，拇指外骨骼设有过孔；与拇指外骨骼对应的可拆卸连接件穿过拇指外骨骼上的过孔与主框架板上的连接孔连接，以使可拆卸连接件将拇指外骨骼固定连接在主框架板。

在一些实施例中，拇指外骨骼中设有两个过孔，主框架板中设有两个分别与拇指外骨骼中的两个过孔对应的连接孔；与拇指外骨骼对应的两个可拆卸连接件分别穿过拇指外骨骼中设置的两个过孔与主框架板中对应的连接孔连接。

在一些实施例中，可拆卸连接件为螺丝，与可拆卸连接件对应的连接孔为螺纹孔。

在一些实施例中，手指外骨骼包括：摆杆，为与手指的近节指骨对应的穿戴部分；关节轴承，与摆杆连接，以使摆杆沿任意方向旋转摆动。

在一些实施例中，手指外骨骼还包括：位置信息采集结构，位于手指外骨骼靠近主框架板的一侧，用于采集手指外骨骼的位置信息。