[发明专利]泳池潜浮清污机器人

权利要求书

1.一种泳池潜浮清污机器人系统，包括本体、电池组、综合控制单元、浮力调节机构、推力生成机构、方向控制机构、滤污沉淀机构，其特征在于：所述本体上部设置背鳍形抓手，内部设置有主控仓、以及所述浮力调节机构、推力生成机构、方向控制机构，滤污沉淀机构组合在本体上，电池组设置在本体纵轴线下方密闭腔室内，兼起压仓作用；所述本体上还设置有入水口、出水口和若干连接管道，在本体前部、左侧、右侧设置有喷水管，和若干密闭腔室，在不调节浮力情况下，本体浸泡在池水里，只有顶部背鳍形抓手漏出水面；所述综合控制单元包括微机芯片或单片机以及相应的操作系统，设置在主控仓内，所述主控仓工作时关闭后形成不透水密闭腔室；所述浮力调节机构包括浮力仓、设置在主控仓的空气泵机，及其连接管，工作时由综合控制单元控制，通过空气泵机对浮力仓进行注水和排水，注水、排水时间设置阈值由综合控制单元控制本体浮力周期性减小和增大，使本体在泳池池底与水面间沉浮；所述推力生成机构包括电机和螺旋桨，以电池组为动力源，通过线路连接，受综合控制单元控制，使设置在管道尾部的电机带动螺旋桨转动喷射水柱，使本体向前移动，同时吸入池水从入水口、管道、出水口向后流动；所述方向控制机构包括高压水泵，所述高压水泵出水管连接本体前部、左侧、右侧喷水管，由综合控制单元控制，通过控制停止向前推力，设定前喷水管和左侧、右侧一侧喷水管工作时间阈值，喷射水柱产生反作用力使本体掉头或改变移动方向，然后再启动推力继续向前移动；所述滤污沉淀机构由沉淀仓和过滤杂物、污物的滤网层构成，可以和本体组合和分离，便于清除过滤的污物。

2.如权利要求1所述的一种泳池潜浮清污机器人系统，其特征在于：所述本体前边设有防撞护板，所述防撞护板上有连接到主控仓综合控制单元的触控开关，防撞护板与本体有弹簧相连，当向前运行的本体碰触到游泳池一侧，综合控制单元接收到触控开关的电信号，启动掉头系列操作；所述本体由金属材料制成，或由塑料材料通过注塑制成，形状为水生动物外形。

3.如权利要求2所述的一种泳池潜浮清污机器人系统，其特征在于：所述本体不设置前端的喷水管，只设置左、右两端的喷水管，当向前运行的本体碰触到游泳池一侧，综合控制单元接受到触动开关的电信号，关掉推力，防撞护板与弹簧本体间有弹簧连接，弹簧受压会积蓄势能，弹簧势能的释放可以使本体后退，同时，综合控制单元启动左、右一侧喷水，实现掉头转向。

4.如权利要求2所述的一种泳池潜浮清污机器人系统，其特征在于：所述推力生成机构的电机和螺旋桨替换为轴流泵；所述本体内浮力调节机构浮力仓由与外壳内壁紧密接触的活塞将浮力仓分割为两个不相通的腔室，在一侧设置有弹簧连接浮力仓顶部和活塞，受综合控制单元控制，由电机通过机械传动使活塞移动，或通过水泵注水推动活塞移动实现注水，注水时弹簧蓄能，排水动力由弹簧释能使活塞复位；综合控制单元以浮力仓注水量为阈值控制浮力仓注水速度，使下潜时间在10秒-100秒间随机调整，本体每次露出水面时间也随之不同。

5.如权利要求2-4其中任一条所述的一种泳池潜浮清污机器人系统，其特征在于：该系统还包括横稳均衡机构和洁剂缓释机构，所述横稳均衡机构包括水平固定在主控仓的单轴倾角传感器模块、泵机，工作时由单轴倾角传感器模块， 输出对应0-180度倾斜角的模拟电压值0.5V-4.5V到综合控制单元，由综合控制单元控制泵机调节所述本体左右两个水柜水量来保持平衡，当所述本体为有腹鳍的水生物时，腹鳍的腔室为水柜一部。

6.如权利要求5所述的一种泳池潜浮清污机器人系统，其特征在于：该系统还包括洁剂缓释机构，所述所述洁剂缓释机构包括设置在本体后部的洁剂仓和缓释控制模块，所述洁剂仓由与外壳内壁紧密接触的活塞将其分割为两个不相通的腔室，其中一个腔室盛放洁剂，并设置有与管道相通的阀门，由综合控制单元控制打开和关闭，另一腔室和管道水相通，并设置有推动活塞的缓释控制模块，工作时洁剂仓中的活塞推压洁剂缓慢匀速排出到管道水中，洁剂仓整体排水量不变。