[发明专利]一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法

权利要求书

1.一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，采用惯性导航设备以及地面测量设备测量飞行器与目标的位置信息，并通过比较求取位置信息的偏差值；

步骤S20，设置虚拟目标的附加位置信息，并求解叠加虚拟目标后的虚拟x向位置偏差与虚拟z向位置偏差；

步骤S30，根据所述的虚拟x向位置偏差与虚拟z向位置偏差，求取虚拟视线角值，并由惯性导航元器件测量飞行器的速度方向在水平面内的分量，求取偏航角，并进行比较得到虚拟偏差角；

步骤S40，根据所述的虚拟偏差角，建立非线性滤波微分器，求取虚拟偏差角的滤波微分信号；

步骤S50，针对所述的虚拟偏差角信号的滤波微分信号，进行二次积分，并进行依次叠加，得到二次积分叠加信号；

步骤S60，针对所述的虚拟偏差角信号、虚拟偏差角信号的滤波微分信号、二次积分叠加信号进行线性综合，得到导引综合信号；并进行参数调试，最终输送给飞行器姿态角控制系统，实现飞行器与目标的精确导引。

2.根据权利要求1所述的一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法，其特征在于，采用惯性导航设备以及地面测量设备测量飞行器与目标的位置信息，并通过比较求取位置信息的偏差值包含：

e_x＝x_f-x_m；

e_z＝z_f-z_m；

其中x_f为飞行器在x向位置坐标，z_f为飞行器在z向位置坐标，x_m为目标在x向位置坐标，z_m为目标在z向位置坐标；e_x为x向位置偏差，e_z为z向位置偏差。

3.根据权利要求1所述的一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法，其特征在于，设置虚拟目标的附加位置信息，并求解叠加虚拟目标后的虚拟x向位置偏差与虚拟z向位置偏差包含：

e_x1＝e_x+x_x；

e_z1＝e_z+x_z；

其中d为飞行器与目标之间的距离在水平面内的分量；x_x为虚拟目标的x向位置信息，z_x为虚拟目标的z向位置信息；k_x为目标速度参数，d₀为飞行器与目标的初始距离；e_x1为虚拟x向位置偏差，e_z1为虚拟z向位置偏差。

4.根据权利要求1所述的一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法，其特征在于，根据所述的虚拟x向位置偏差与虚拟z向位置偏差，求取虚拟视线角值，并由惯性导航元器件测量飞行器的速度方向在水平面内的分量，求取偏航角，并进行比较得到虚拟偏差角包含：

e_qx＝q_x-ψ_f；

其中ψ_f为惯性导航元器件测量的飞行器的速度方向在水平面内的分量，q_x为虚拟视线角，e_x1为虚拟x向位置偏差，e_z1为虚拟z向位置偏差，e_qx为虚拟偏差角。