[发明专利]一种在线复合精整机器人的精整平台

权利要求书

1.一种在线复合精整机器人的精整平台，其特征在于，包括：

配置成能够在轧制线、精整线区域实时采集被轧制件、被精整件表面图像的摄像机系统；

配置成能够实时根据图像检测缺陷位置的图像处理系统；

配置成能够实时进行精整处理的机器人系统；所述机器人系统包括多种精整机器人；

配置成能够实时控制精整机器人系统进行缺陷精整处理的控制计算机系统；

其中，所述摄像机系统与所述图像处理系统相连接，所述图像处理系统、所述机器人系统均分别与所述控制计算机相连接。

2.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，采用不同种精整机器人依次进行精整处理；不同种精整机器人所采用的精整工具不同，不同的工具有：修磨砂轮，铣削、刨削刀具或火焰清理工具，还包括电弧类的精整工具、含等离子精整工具。

3.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，还包括：配置成能够实时检测被精整件与精整机器人或被轧制件与轧机精整机器人之间相对位置的位置传感器，配置用于计算相对位置的相关数据传感器、如：轧机压下量，以及用于计算相对位置所需的软件工具；所述相对位置传感器的检测数据，由相关位置传感器数据所计算出的相对位置数据，传送给所述控制精整处理的控制计算机系统。

4.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，采用不同种精整机器人依次精整的次序有：先用火焰清理机器人精整处理，然后用修磨砂轮机器人进行精整处理。

5.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，采用不同种精整机器人依次精整的次序有：先用电弧类的精整工具、含等离子精整工具的机器人精整处理，然后用修磨砂轮机器人进行精整处理。

6.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，采用不同种精整机器人依次进行精整处理时，采用修磨砂轮机器人主要是起到抛光作用，砂轮压力不大于200公斤。

7.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，复合精整线平台为辊道传送。

8.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，所述各种精整机器人的精整工具、各个工具单元密集排列，能一次精整多于单个精整单元精整的宽度，且精整深度为中间深、边沿浅的平滑过度曲面；其中各个单元包括单个砂轮、单个火焰喷嘴、单个电弧类的精整工具电极、包括单个等离子枪电极。

9.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，还包括：配置成能够实时检测被精整件被精整处理后深度的传感器、或配置传感感器用于检测精整处理时与处理深度相关的数据；所述传感器检测深度数据或由相关深度参数计算出的深度数据传送给精整控制计算机系统，以便于控制快速完成多次重复精整或多次复合精整。

10.根据权利要求1所述的精整平台，其特征在于，还包括：配置成能够实时检测砂轮修磨时的火焰分布情况图像传感器，图像传感器能检测火焰均匀度、宽度、亮度等特性，所述传感器的处理数据传送给精整控制计算机系统，以便于控制系统控制砂轮的角度、位置、压力等参数，使砂轮修磨曲面更贴近被精整件表面、从而快速完成抛光精整。