[发明专利]一种危险废液处理运输控制方法

权利要求书

1.一种危险废液处理运输控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，远程终端向运输车辆发送目标位置，无线收发模块接收到远程终端发送的目标位置后，控制器向GPS模块获取运输车辆当前的位置；

S2，控制器根据运输车辆当前所处位置至目标位置规划出至少一条行驶轨迹，并将运输车辆实际行驶的轨迹实时上传至远程终端。

2.根据权利要求1所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，在步骤S2中，运输车辆行驶轨迹的规划方法包括以下步骤：

S11，计算行驶轨迹上的人口密度热力均值，行驶轨迹上的人口密度热力均值的计算方法为：

其中，σ_i为第i条行驶轨迹上的人口密度热力均值，S_i为距离行驶轨迹两侧K千米内人口密度热力值大于或者等于预设人口密度热力值所形成形状的面积，所述K为正数；

S12，将计算得到的人口密度热力均值由大到小排列，取人口密度热力均值最小值的轨迹作为运输车辆的行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，在运输车辆运输罐内设置有水位传感器，所述水位传感器用于测量运输车辆运输罐内废液的水位深度，水位传感器的水位信号输出端与控制器的水位信号输入端相连；控制器的显示数据输出端与显示屏的显示数据输入端相连；

若水位传感器采集的罐内废液的深度高于预设第一深度阈值，控制器向驾驶室的显示屏上发送报警第一信号，提示运输罐装载量达到预设装载量阈值。

4.根据权利要求3所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，若水位传感器采集的罐内废液的深度高于预设第二深度阈值，所述预设第二深度阈值大于预设第一深度阈值，控制器向驾驶室的显示屏上发送报警第二信号，提示驾驶员道路不平稳，谨慎驾驶。

5.根据权利要求3或4所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，若水位传感器采集的罐内废液的深度高于预设第三深度阈值，所述预设第三深度阈值大于预设第二深度阈值，则控制器向远程终端发送报警第三信号，远程终端获取运输车辆行驶的速度，若运输车辆行驶的速度小于或者等于预设第一速度阈值，则远程终端重新为运输车辆规划行驶路径。

6.根据权利要求1所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，在运输车辆运输罐内设置有第一温度传感器，第一温度传感器用于测量运输车辆运输罐内废液的温度，第一温度传感器的温度信号输出端与控制器的温度信号第一输入端相连；在运输车辆运输罐外表面上设置有第二温度传感器，第二温度传感器用于测量运输车辆所行驶路径周围环境的温度；第二温度传感器的温度信号输出端与控制器的温度信号第二输入端相连；

若运输罐内外温度差不在预设温差阈值范围内，则控制器向驾驶室内的显示屏上发送报警第四信号，提示驾驶员改变行驶路径。

7.根据权利要求1所述的危险废液处理运输控制方法，其特征在于，在运输车辆运输罐内设置有第一气压传感器，第一气压传感器用于测量运输车辆运输罐内的压强，第一气压传感器的气压信号输出端与控制器的气压第一信号输入端相连；在运输车辆运输罐外表面上设置有第二气压传感器，第二气压传感器用于测量运输车辆所行驶路径周围环境的压强；第二气压传感器的气压信号输出端与控制器的气压第二信号输入端相连；

若罐内外压强差不在预设压强阈值范围内，则控制器向驾驶室内的显示屏上发送报警第五信号，提示驾驶员改变行驶路径。