[发明专利]一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种可变形机体，其特征在于，所述机体包括多组连接桥臂(1)，多组所述连接桥臂(1)依次首尾转动连接形成一封闭环状多边形机体结构，构成所述机体的连接桥臂(1)的数量大于三。

2.根据权利要求1所述的一种可变形机体，其特征在于，所述机体上还设有形变驱动组件(3)，所述形变驱动组件(3)同时与两组相邻连接桥臂(1)相连接，用以调节两组相邻的所述连接桥臂(1)之间的夹角继而实现整体形状的改变。

3.根据权利要求2所述的一种可变形机体，其特征在于，所述形变驱动组件(3)包括变体驱动单元(32)与形变齿轮组，所述形变齿轮组包括传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)，所述传动齿轮一(30)固定设置于一组连接桥臂(1)的连接端，所述变体驱动单元(32)固定设置于另一组相邻的连接桥臂(1)上，所述传动齿轮二(31)固定设置于变体驱动单元(32)的输出端，所述传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)相啮合，或所述传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)通过环形链条相连接。

4.根据权利要求2所述的一种可变形机体，其特征在于，所述形变驱动组件(3)包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端部分别转动设置于两组相邻连接桥臂(1)之间。

5.一种可变形无人飞行器，包括权利要求1-4任意一项所述的一种可变形机体。

6.根据权利要求5所述的一种可变形无人飞行器，其特征在于，四组所述连接桥臂(1)首尾转动连接形成一封闭四边形机体结构，四组所述连接桥臂(1)长度相等。

7.根据权利要求6所述的一种可变形无人飞行器，其特征在于，选择所述四边形机体结构中任意的一组或两组转动关节(11)设置为变体关节(10)，所述变体关节(10)处设有形变驱动组件(3)。

8.根据权利要求7所述的一种可变形无人飞行器，其特征在于，当选择所述四边形机体结构中任意两组转动关节(11)设置为变体关节(10)时，两组所述转动关节(11)处于相对位置。

9.根据权利要求5-8任意一项所述的一种可变形无人飞行器，其特征在于，所述机体上设有挂载杆组(6)，所述挂载杆组(6)包括两组滑移杆(62)与一组架套(61)，两组所述滑移杆(62)对称滑动穿设于架套(61)上，两组所述滑移杆(62)远离架套(61)的一端分别铰设于两组连接桥臂(1)上。

10.一种可变形无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、接收变形信号；

步骤二、控制形变驱动组件(3)动作，由形变驱动组件(3)改变连接桥臂(1)之间的夹角完成变形。