[发明专利]器械在视野中的定量三维可视化

权利要求书

1.一种用于操纵手术器械的系统，其包括：

定量三维内窥镜即Q3D内窥镜，其被设置成对其视野内的场景进行成像；和

至少一个处理器，其经配置：

确定通过所述Q3D内窥镜成像的所述场景的Q3D模型；

识别所述场景内的第一目标；

识别所述场景内的第二目标；

确定与所述第一目标或所述第二目标中的至少一个相关联的Q3D禁飞区。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理器经配置：

至少部分地基于所述Q3D模型确定所述Q3D禁飞区是否已经被侵犯；以及

响应于确定Q3D禁飞区被侵犯，提供输出信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述至少一个处理器至少部分地响应于所述输出信号产生警报。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述警报能够是以下各项中的一个：可视化、视频、音频、触觉、图形化或文本。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理器经配置：

至少部分地基于所述第一目标与所述第二目标之间的最近距离小于阈值距离，确定所述Q3D禁飞区是否已经被侵犯。

6.根据权利要求1所述的系统，

其中所述第一目标包括手术器械；

其中所述Q3D禁飞区与所述第一目标相关联；以及

其中所述至少一个处理器经配置确定所述第一目标与所述第二目标之间的距离是否足够小以使所述第二目标位于所述Q3D禁飞区内。

7.根据权利要求1所述的系统，

其中所述第一目标包括解剖结构；

其中所述第二目标包括手术器械；

其中所述Q3D禁飞区与所述第一目标相关联；以及

其中所述至少一个处理器经配置确定所述第一目标与所述第二目标之间的距离是否足够小以使所述第二目标位于所述Q3D禁飞区内。

8.一种用于操纵手术器械的系统，其包括：

定量三维内窥镜即Q3D内窥镜，其被设置成对其视野内的场景进行成像；和

至少一个处理器，其经配置：

确定通过所述Q3D内窥镜成像的场景的Q3D模型；

识别成像的场景内的至少一个器械；以及

至少部分地基于来自识别的器械所遵循的先前路径的外推和所述识别的器械的虚拟延伸中的至少一个，确定所述识别的器械的预测路径。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述系统包括允许所述用户从一组器械中选择所述至少一个器械的输入。

10.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步经配置：根据在一个或更多个不同时间点中的每个时所述识别的器械在所述Q3D模型内的一个或更多个3D姿态来确定所述先前路径。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述系统包括允许用户选择所述一个或更多个不同时间点的输入。

12.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步经配置：

确定由所述Q3D内窥镜在多次中的每次时成像的场景的Q3D模型；

确定在所述多次中的每次时所述成像的场景内的所述至少一个器械的位置；以及

基于在所述多次中的每次时所述成像的场景内的所述至少一个器械的确定的位置来确定所述先前路径。

13.根据权利要求8所述的系统，

其中基于所述识别的器械的虚拟延伸确定所述识别的器械的预测路径进一步包括：

确定所述识别的器械在所述Q3D模型内的3D姿态。