[发明专利]一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法

权利要求书

1.一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法，其特征在于：包括以下操作步骤：

S1：十字光标视觉定位系统对工件进行定位，通过移动带十字光标的摄像头，并通过伺服电机上的编码器的读值，使十字光标显示的位置与编码器位置匹配，并显示于控制软件界面视频显示图框中；

S2：通过计算机视觉的应用，采用图形测量系统进行一定范围内非接触式的距离测量，所述图形测量系统包括图像采集模块和距离测量模块，其中：

图像采集模块负责采集特征点，提供无畸变的高清图像信息，

距离测量模块负责对采集的图像进行快速的处理并计算出特征点相对于原位置点的偏移量；

S3：偏移量数据传递给门架系统，门架按计算的偏移值行走，达到精确定位；在焊接数据库输入零件名称以及板厚信息，从焊接数据库获得焊接的参数，从而为机器人焊接提供条件，同时编码器的读值导入到数据库中，从而调用程序自动焊接；

S4：对于不在数据库内的产品，通过人工操作检测焊缝起始和终点位置，实现定位工件和焊缝位置；

S5：采用接触式寻位和电弧跟踪方式在焊接过程中自动修正焊接路径，实现焊缝的实时跟踪，并可根据不同的使用工况设计和优化，以达到最优跟踪效果。

2.根据权利要求1所述的一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法，其特征在于：所述十字光标视觉定位系统通过人工操作门架，利用带存储和测量功能的VGA接口工业相机，直接与电脑显示器或投影仪相连实现高清图像预览、测量、拍照功能，具有高帧率、高画质、智能化特征，U盘存储功能。

3.根据权利要求1所述的一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法，其特征在于：所述十字光标视觉定位系统的摄像头内设置12组十字线，每组十字线可任意调整位置，可任意隐藏或显示；实现精确的测量功能，能支持线、圆、角度、矩形等多种测量。

4.根据权利要求1所述的一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法，其特征在于：所述十字光标视觉定位系统采用宽动态图像显示，适应于检查金属或锡点等强反射或强对比物体。

5.根据权利要求1所述的一种船厂部件加工用焊接机器人焊缝定位方法，其特征在于：所述图像采集系统需要安装在焊接门架上，确保图像与门架的同步位移。