[发明专利]手推割草机及其控制方法

说明书

本发明涉及电动工具技术领域，公开了一种手推割草机及其控制方法。手推割草机包括主体、行进滚轮、驱动电机、握持装置、连接杆、第一检测装置和控制装置，驱动电机与行进滚轮连接，用于驱动行进滚轮转动；连接杆分别连接主体和握持装置，握持装置能够相对于连接杆位移；第一检测装置用于检测握持装置相对于连接杆的位置；控制装置分别与检测装置、驱动电机连接，用于根据检测信号调整驱动电机的加速度；握持装置相对于连接杆具有多个不同位置区域，各位置区域对应驱动电机不同的加速度。握持装置即使发生抖动，只要位于同一位置区域内，驱动电机的加速度也保持稳定，即，速度仍处于平稳的增加或减小或不变的状态。

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，特别是涉及一种手推割草机及其控制方法。

背景技术

现有的可行走的电动工具，例如割草机和扫雪机等，均设置有用于用户推行的操作。以割草机为例，割草机一般是依靠操作者施加于操作杆的推力在地面行进并进行切割操作。为了提高割草机的自驱功能以及用户体验，目前已经出现了能够自动调节割草机行进速度的技术，具体为，在操作杆上设置一可相对于操作杆移动的把手，通过传感器检测把手相对于操作杆的位置并输出信号，控制器根据传感器的输出信号控制驱动电机，进而调节割草机的行进速度。该方案虽然在一定程度上能够根据用户的推力自动调整割草机的行进速度，但是实际使用时，把手一旦相对于操作杆抖动便会引起速度的变化，导致割草机行进速度较为不稳定，影响使用性能。

发明内容

基于此，有必要针对现有的割草机行进速度不稳定的问题，提供一种手推割草机及其控制方法。

一种手推割草机，包括：

主体；

行进滚轮，与所述主体连接；

驱动电机，与所述行进滚轮连接，用于驱动所述行进滚轮转动；

握持装置和连接杆，所述握持装置供使用者握持，所述连接杆分别连接所述主体和所述握持装置，所述握持装置能够在外界作用力下相对于所述连接杆位移；

第一检测装置，用于检测所述握持装置相对于所述连接杆的位置；

控制装置，分别与所述检测装置、所述驱动电机连接，用于根据所述握持装置相对于所述连接杆的位置调整所述驱动电机的加速度；

所述握持装置相对于所述连接杆具有多个不同的位置区域，各所述位置区域对应所述驱动电机不同的加速度；

所述多个不同的位置区域包括稳速区域、加速区域和减速区域，所述握持装置不受外力作用时自动处于稳速区域中部，当所述握持装置处于所述稳速区域时，所述驱动电机的加速度为0；当所述握持装置在外力作用下朝靠近所述主体方向位移时可由所述稳速区域进入所述加速区域，当所述握持装置在外力作用下朝远离所述主体方向位移时可由所述稳速区域进入所述减速区域。

在其中一个实施例中，所述加速区域包括多个子加速区域，各所述子加速区域所对应的驱动电机的加速度不同，所述减速区域包括多个子减速区域，各所述子减速区域所对应的驱动电机的加速度不同。

在其中一个实施例中，所述加速区域包括第一子加速区域和第二子加速区域，当所述握持装置朝靠近所述主体方向位移时，依次经过所述第一子加速区域和所述第二子加速区域，当所述握持装置位于所述第一子加速区域时所对应的驱动电机的加速度小于当所述握持装置位于所述第二子加速区域时所对应的驱动电机的加速度。

在其中一个实施例中，所述减速区域包括第一子减速区域和第二子减速区域，当所述握持装置朝远离所述主体方向位移时，依次经过所述第一子减速区域和所述第二子减速区域，当所述握持装置位于所述第一子减速区域时所对应的驱动电机的加速度大于当所述握持装置位于所述第二子减速区域时所对应的驱动电机的加速度。

在其中一个实施例中，还包括：