[发明专利]自平衡传送机构及更换电池机器人

权利要求书

1.一种自平衡传送机构，其特征在于，包括：

固定支架(100)；

载物架(200)，活动设置于所述固定支架(100)上，用于装被传送件；

驱动机构，设置于所述固定支架(100)上，所述载物架(200)连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述载物架(200)做直线往复运动；

定滑轮组，安装于所述固定支架(100)上；

绳索，所述绳索绕接在所述定滑轮组上，所述绳索的第一端和第二端分别与所述载物架(200)的两侧连接，所述绳索的第一端通过向所述载物架(200)运动方向一端延伸的初始绳索段(121)绕接入所述定滑轮组，所述绳索的第二端通过向所述载物架(200)运动方向另一端延伸的结束绳索段(124)绕接入所述定滑轮组，所述初始绳索段(121)和所述结束绳索段(124)的长度之和为定值，所述初始绳索段(121)与所述载物架(200)的运动方向的夹角等于所述结束绳索段(124)与所述载物架(200)的运动方向的夹角。

2.根据权利要求1所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述绳索的其中一端可调整地固定连接所述载物架(200)。

3.根据权利要求1所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述定滑轮组包括一个位于所述载物架(200)运动方向一端的第一滑轮(131)和位于所述载物架(200)运动方向另一端的两个第二滑轮(132)，两个所述第二滑轮(132)间隔设置于所述固定支架(100)的两相对侧，所述绳索依次绕接所述第一滑轮(131)和所述第二滑轮(132)。

4.根据权利要求3所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述初始绳索段(121)和所述结束绳索段(124)的长度方向均与所述载物架(200)的直线运动方向平行，且所述初始绳索段(121)和所述结束绳索段(124)分别位于所述固定支架(100)的两相对侧。

5.根据权利要求3所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述固定支架(100)包括两个间隔设置的支柱(111)，两个所述支柱(111)之间设有供所述被传送件通过的出入口，所述载物架(200)设有与所述出入口连通的开口。

6.根据权利要求1所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述驱动机构设置于所述载物架(200)的一侧。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机(311)，设置于所述固定支架(100)上；以及

丝杠(312)，连接于所述电机(311)的输出端，所述电机(311)能驱动所述丝杠(312)转动，所述载物架(200)螺纹连接所述丝杠(312)且能随所述丝杠(312)的转动沿所述丝杠(312)的长度方向移动，所述丝杠(312)的长度方向与所述载物架(200)的直线运动方向相同。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述自平衡传送机构还包括导向组件，所述导向组件包括：

滑轨(411)，设置于所述固定支架(100)上，且沿所述载物架(200)的直线运动方向延伸；以及

滑块(412)，滑动连接于所述滑轨(411)上，并与所述载物架(200)连接。

9.一种更换电池机器人，其特征在于，包括：

底盘(500)；

电池架(600)，固定安装于所述底盘(500)上，所述电池架(600)包括至少一个容纳电池的电池仓，所述电池仓上设有供电池出入的电池出入口；以及

如权利要求1至8中任一项所述的自平衡传送机构，用于传送所述电池，所述自平衡传送机构的固定支架(100)安装于所述电池架(600)设置有所述电池出入口的端面上。

10.根据权利要求9所述的更换电池机器人，其特征在于，所述自平衡传送机构包括多个载物架(200)，相邻的所述载物架(200)之间通过连接架(700)连接，其中一个所述载物架(200)与所述绳索连接。