[发明专利]一种果园作业平台调平系统及调平方法

权利要求书

1.一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，包括：

数据采集单元，包括安装于果园作业平台的倾角传感器和障碍物检测传感器；

调平单元，包括安装于果园作业平台升降架的调节件；升降架与下支撑架连接，所述升降架与下支撑架之间设有调节油缸；

控制单元，控制单元与数据采集单元、调平单元分别单独连接，倾角传感器检测果园作业平台的倾角变化信号，障碍物检测传感器检测果园作业平台的障碍物信号，倾角传感器和障碍物检测传感器将所采集的信号传递至控制单元，控制单元控制调节油缸的动作，来调整果园作业平台中平台的水平度；所述数据采集单元还包括安装于所述果园作业平台的摄像机和震动传感器；

步骤1：倾角传感器检测平台的倾斜角度并传递信号至控制单元；

和/或，障碍物检测传感器检测位于果园作业平台移动路径前侧的障碍物信息并传递信号至控制单元；

和/或，摄像机采集果园作业平台前侧和两侧的视频信息，并传递至控制单元；

和/或，震动传感器检测震动信号并传递至控制单元；

步骤2：控制单元根据震动传感器检测的震动信号，若震动幅度大于设定值，控制单元驱动调节油缸的伸缩来调整平台沿着行走方向两侧的状态，并驱动调节油缸的伸缩来调整平台另两侧状态；

若震动幅度小于设定值，控制单元则保持各单位的原工作状态不变；

步骤3：若障碍物检测传感器检测到障碍物高度大于设定值或摄像机获取的地面凹坑深度大于设定值，控制单元则控制转向单元进行转向，驱动果园作业平台远离障碍物或凹坑后，果园作业平台继续行进；

步骤4：重复步骤1-步骤3；

其中，调平单元分为自动调平和手动调平两种工作状态；自动调平状态，当地面不平，平台出现倾斜时，安装于平台的倾角传感器及时采集倾斜角度并传递角度模拟信号至控制单元；或者地面出现障碍物时，障碍物检测传感器检测到障碍物，控制单元接收信号并经程序运算后发出指令；或者地面出现凹坑由摄像机获取到后，控制单元控制先导式高级电液比例阀组打开，以驱动调节油缸和第一调节油缸和第二调节油缸的伸缩，实现平台纵横两个方向的自动水平调整；手动调平状态，平台出现倾斜时，操作人员按动先导式高级电液比例阀组的开关，手动控制先导式高级电液比例阀组以开关量模式打开，驱动调节油缸和第一调节油缸和第二调节油缸的伸缩，分别实现平台纵横两个方向的手动水平调整，以满足非正常情况下应急操作需要。

2.根据权利要求1所述的一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，所述调平单元还包括安装于果园作业平台下支撑架与行走机构之间的减震器。

3.根据权利要求1所述的一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，所述倾角传感器有多个，多个倾角传感器安装于所述果园作业平台中平台的两个方向，这两个方向相互垂直。

4.根据权利要求1所述的一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，所述障碍物检测传感器安装于所述果园作业平台下支撑架的侧部。

5.根据权利要求1所述的一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，还包括安装于所述果园作业平台行走机构的转向单元，转向单元与所述的控制单元连接。

6.根据权利要求1或5所述的一种果园作业平台调平系统的调平方法，其特征在于，还包括油箱，油箱通过电液比例阀组与所述的调平单元连接。